Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Planen einer zukünftigen Trajektorie eines automatisiert oder teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs (50), wobei Sensordaten (10) mittels mindestens eines Sensors (51) des Fahrzeugs (50) erfasst werden, wobei mittels einer Trajektorienplanungseinrichtung (2) für einen aus den erfassten Sensordaten (10) abgeleiteten Umfeldzustand (40) eine optimale Trajektorie (20) für das Fahrzeug (50) bestimmt wird, wobei hierzu mögliche zukünftige Trajektorien des Fahrzeugs (50) erzeugt und mittels einer Belohnungsfunktion (15) bewertet werden, wobei hierbei ein Verhalten des Fahrzeugs (50), ein statisches Umfeld (40) und ein Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer (60) berücksichtigt wird, wobei in der Belohnungsfunktion (15) zusätzlich auch ein durch das Verhalten des Fahrzeugs (50) auf die anderen Verkehrsteilnehmer (60) ausgeübter Einfluss berücksichtigt wird, und wobei die bestimmte optimale Trajektorie (20) zur Ausführung bereitgestellt wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (1) zum Planen einer zukünftigen Trajektorie eines automatisiert oder teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs (50) und ein Kraftfahrzeug (50).
The disclosure relates to a method for planning a future trajectory of an autonomously or semi-autonomously driving vehicle, wherein sensor data are detected by means of at least one sensor of the vehicle, wherein an optimum trajectory for the vehicle is determined for an environmental status derived from the detected sensor data, wherein possible future trajectories of the vehicle are generated to this end and evaluated by means of a reward function, wherein in so doing, a behavior of the vehicle, a static environment and a behavior of other road users are taken into consideration, wherein an influence exerted by the behavior of the vehicle on the other road users is additionally taken into consideration in the reward function, and wherein the determined optimum trajectory is provided for execution.
Verfahren und Vorrichtung zum Planen einer zukünftigen Trajektorie eines automatisiert oder teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs
2022-03-10
Patent
Electronic Resource
German
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