Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur automatisierten Querführung eines autonom oder halbautonom betreibbaren Kraftfahrzeugs, vorzugsweise eines Nutzfahrzeugs. Die Vorrichtung ist ausgebildet, eine in einem ersten, vorzugsweise ortsfesten, Koordinatensystem (3) beschriebene, vorzugsweise aus einer Soll-Fahrtrajektorie (7) abgeleitete, Folge von Wegmarken (2) in ein fahrzeugfestes Koordinatensystem (4) zu transformieren, wobei die Folge von Wegmarken (2) in dem fahrzeugfesten Koordinatensystem (4) durch eine Approximationsfunktion (A) interpoliert und approximiert ist. Ferner umfasst die Vorrichtung (10) einen Primärregler (12) und mindestens einen Sekundärregler (14), die jeweils ausgebildet sind, einen Querführungseingriff durch Ansteuerung mindestens eines Aktors (50, 60) des Kraftfahrzeugs durchzuführen und hierzu aus Koeffizienten (K) der Approximationsfunktion (A) ein Maß für eine Abweichung einer Querposition des Kraftfahrzeugs von der Soll-Fahrtrajektorie und/oder für einen Reglereingriff abzuleiten.

    The invention relates to a device for the automated lateral control of a motor vehicle which can be operated autonomously or semi-autonomously, preferably a utility vehicle. The device is designed to transform a series of waypoints (2), which is described in a first, preferably stationary, coordinate system (3) and is preferably derived from a desired driving trajectory (7), into a vehicle-fixed coordinate system (4), wherein the series of waypoints (2) is interpolated and approximated in the vehicle-fixed coordinate system (4) by means of an approximation function (A). The device (10) also comprises a primary controller (12) and at least one secondary controller (14), which are each designed to carry out a lateral-control intervention by actuating at least one actuator (50, 60) of the motor vehicle and, for this purpose, to derive, from coefficients (K) of the approximation function (A), a measure of a deviation of a lateral position of the motor vehicle from the desired driving trajectory and/or a measure of a controller intervention.


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    Title :

    Vorrichtung zur automatisierten Querführung eines Kraftfahrzeugs


    Contributors:
    HERZOG MARTIN (author) / VOLL ULRICH (author)

    Publication date :

    2022-09-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



    VORRICHTUNG ZUR AUTOMATISIERTEN QUERFÜHRUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS

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