Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Steuerung der Verzögerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs, ein Fahrzeug sowie ein computerlesbares Speichermedium. Das Verfahren zur Steuerung der Verzögerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs umfasst die folgenden Schritte: Erfassen, ob sich das Fahrzeug aktuell in einem Zustand auf getrennten Straßen befindet, wenn das autonome Fahren des Fahrzeugs aktiv ist und das Fahrzeug verzögert fährt, wobei der Zustand auf getrennten Straßen bedeutet, dass ein Reibungskoeffizientenunterschied zwischen dem linken Vorderrad und dem rechten Vorderrad des Fahrzeugs auf jeweiligen Straßenoberflächen einen Schwellenwert überschreitet, und entscheiden, ob ein aktueller Bremsdruckunterschied zwischen dem linken Vorderrad und dem rechten Vorderrad einen eigenständigen vorbestimmten Wert nicht unterschreitet; falls es erfasst wird, dass sich das Fahrzeug im Zustand auf getrennten Straßen befindet: Steuern des Bremsdruckunterschieds innerhalb einer vorbestimmten Zeit bei einem positiven Ergebnis, so dass der Bremsdruckunterschied kleiner als der eigenständige vorbestimmte Wert ist, um das Gieren des Fahrzeugs zu begrenzen, und Warten auf eine manuelle Betätigung des Lenkrads des Fahrzeugs. Mit der erfindungsgemäßen Lösung können die Stabilität und die Zuverlässigkeit des Fahrzeugs während des autonomen Fahrens erhöhen und die Fahrsicherheitsleistung verbessern.
The invention relates to a deceleration control method and a deceleration control system for an autonomous vehicle, a vehicle, and a computer readable storage medium. The deceleration control method of the automatic driving vehicle comprises the steps that when the vehicle starts automatic driving and decelerates driving, whether the vehicle is in a separated road state or not is detected, and the separated road state means that the friction coefficient difference between a left front wheel and a right front wheel of the vehicle and the road surfaces where the left front wheel and the right front wheel are located exceeds a threshold value; and if it is detected that the vehicle is in the separated road state, whether the current brake pressure difference between the left front wheel and the right front wheel is not smaller than an independent preset value or not is judged, and if yes, the brake pressure difference is controlled to be smaller than the independent preset value within preset time so as to limit vehicle yawing, and wait for a vehicle steering wheel to be manually controlled. By applying the scheme, the stability and reliability of the vehicle during automatic driving can be enhanced, and the driving safety performance is improved.
Verfahren und System zur Steuerung der Verzögerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs, Fahrzeug sowie Speichermedium
2021-12-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
|Verfahren und System zur Steuerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs
European Patent Office | 2019
|Verwaltungsvorrichtung eines autonom fahrenden Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|Bestimmen einer Steuerung eines zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeugs
European Patent Office | 2021
|VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES AUTONOM FAHRENDEN PERSONENBEFÖRDERUNGSFAHRZEUGS
European Patent Office | 2019
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