Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen eines Lenkwinkels eines Fahrzeugs (1) durch einen Fahrzeugführungsregler, wobei der Fahrzeugführungsregler anhand einer Ist-Position (2) des Fahrzeugs (1) und einer ersten Soll-Position (4) auf einer vorgegebenen Soll-Route (3) eine Stellgröße zum Einstellen des Lenkwinkels ermittelt, wobei eine zweite Soll-Position (5) auf der Soll-Route (3) bestimmt wird, die in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1) gesehen vor der ersten Soll-Position (4) liegt, wobei die Stellgröße mit einer Vorsteuergröße beaufschlagt wird, die von einer Krümmung der Soll-Route (3) an der zweiten Soll-Position (5) abhängig ist.
The invention relates to a method for setting a steering angle of a vehicle (1) by means of a vehicle guidance controller. The vehicle guidance controller ascertains a manipulated variable in order to set the steering angle using the actual position (2) of the vehicle (1) and a first target position (4) on a specified target route (3), wherein a second target position (5) on the target route (3) is determined, said second target position lying in front of the first target position (4) when viewed in the driving direction of the vehicle (1), and the manipulated variable is supplied with a pilot-control variable which is based on the curvature of the target route (3) at the second target position (5).
Einstellen eines Lenkwinkels eines Fahrzeugs durch einen Fahrzeugführungsregler sowie ein Fahrzeugführungsregler
2024-11-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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