Regelungsverfahren zum sicheren Betrieb eines Fahrzeugs mit einer automatisierten Lenkung, die eine Lenkwinkel-Stellgröße (δlim) zum Auslenken mindestens eines Rads bereitstellt, wobei die automatisierte Lenkung eine Lenkwinkelvorgabeeinheit (2), insbesondere einen Trajektorienfolgeregler, und einen Querbeschleunigungs-Begrenzer (3) aufweist, wobei der Querbeschleunigungs-Begrenzer (3) einen Regler (31) und eine Umschaltlogik (32) umfasst, wobei das Verfahren wenigstens die folgenden Schritte aufweist:a. Ermitteln eines ersten Soll-Lenkwinkels (δtraj) durch die Lenkwinkelvorgabeeinheit (2);b. Vergleichen eines Istwerts der Querbeschleunigung (ay) mit jeweils einem unteren und einem oberen Grenzwert (ay,safety,min, ay,safety,max) für die am Fahrzeug zulässige Querbeschleunigung, wobei der untere und der obere Grenzwert (ay,safety,min, ay,safety,max) einen zulässigen Querbeschleunigungsbereich definieren und bereitstellen des ersten Soll-Lenkwinkels (δtraj) als Lenkwinkel-Stellgröße (δlim), wenn der Istwert der Querbeschleunigung (ay) kleiner dem oberen Grenzwert (ay,safety,max) und größer dem unteren Grenzwert (ay,safety,min) ist;c. Zuschalten des Querbeschleunigungs-Begrenzers (3) mittels der Umschaltlogik (32), wenn der Istwert (ay) größer oder gleich dem oberen Grenzwert (ay,safety,max) oder kleiner oder gleich dem unteren Grenzwert (ay,safety,min) ist;d. Ermitteln eines zweiten Soll-Lenkwinkels (δlimiter) mittels des Reglers (31) des zugeschalteten Querbeschleunigungs-Begrenzers (3) und Bereitstellen des zweiten Soll-Lenkwinkels (δlimiter) als Lenkwinkel-Stellgröße (δlim);e. Wiederholen der Verfahrensschritte a. bis d. bis eines der folgenden Abbruchkriterien erfüllt ist:- falls in Schritt c. der Istwert der Querbeschleunigung (ay) größer oder gleich dem oberen Grenzwert (ay,safety,max) war - der zweite Soll-Lenkwinkel (δlimiter) ist größer als der erste Soll-Lenkwinkel (δtraj); oder- falls in Schritt c. der Istwert der Querbeschleunigung (ay) kleiner oder gleich dem unteren Grenzwert (ay,safety,min) war - der zweite Soll-Lenkwinkel (δlimiter) ist kleiner als der erste Soll-Lenkwinkel (δtraj);f. Abschalten des Querbeschleunigungs-Begrenzers (3) und Bereitstellen des ersten Soll-Lenkwinkels (δtraj) als Lenkwinkel-Stellgröße (δlim), wenn eines der in Schritt e. genannten Abbruchkriterien erfüllt ist.
Regelungsverfahren zum sicheren Betrieb eines Fahrzeugs mit einer automatisierten Lenkung, sowie ein Regelungssystem
2025-03-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2021
|System und Verfahren zum sicheren Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2023
|Verwendung einer Drohne zum sicheren Einfahren eines automatisierten Fahrzeugs auf eine Straße
European Patent Office | 2020
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