Verfahren (100) zur Wegplanung für ein Fahrzeug (12), wobei das Verfahren (100) umfasst:Bestimmen (104) einer vorhergesagten Trajektorie (34) eines entfernten Fahrzeugs (32), wobei die vorhergesagte Trajektorie (34) des entfernten Fahrzeugs (32) eine Vielzahl von Knoten (36) der vorhergesagten Trajektorie umfasst;Bestimmen (106) einer Vielzahl von möglichen Trajektorien (38) für das Fahrzeug (12), wobei die Vielzahl von möglichen Trajektorien (38) eine Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien umfasst;Bestimmen (108, 110, 112) einer oder mehrerer Bewertungsmetriken von jedem der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien basierend zumindest teilweise auf einer Wetterbedingung in einer Umgebung um das Fahrzeug (12) herum;Auswählen (114) einer optimalen Trajektorie für das Fahrzeug (12) aus der Vielzahl von möglichen Trajektorien (38) basierend zumindest teilweise auf der einen oder den mehreren Bewertungsmetriken von jedem der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien; undDurchführen (116) einer ersten Aktion basierend zumindest teilweise auf der optimalen Trajektorie,wobei die eine oder die mehreren Bewertungsmetriken ferner einen Kollisionspotential-Score umfassen und wobei das Bestimmen (108) des Kollisionspotential-Scores für jeden der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien ferner umfasst:Bestimmen (502) einer Vielzahl von Unsicherheiten (50), wobei die Vielzahl von Unsicherheiten (50) eine Vielzahl von Unsicherheiten (50a) der vorhergesagten Trajektorie und eine Vielzahl von Unsicherheiten (50b) möglicher Trajektorien umfasst, wobei jede der Vielzahl von Unsicherheiten (50a) der vorhergesagten Trajektorie einem der Vielzahl von Knoten (36) der vorhergesagten Trajektorie entspricht und wobei jede der Vielzahl von Unsicherheiten (50b) möglicher Trajektorien einem der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien entspricht;Bestimmen (508) einer Vielzahl von verzerrten Unsicherheiten (60a) der vorhergesagten Trajektorie und einer Vielzahl von verzerrten Unsicherheiten (60b) möglicher Trajektorien durch Anwenden einer Verzerrung auf jede der Vielzahl von Unsicherheiten (50a) der vorhergesagten Trajektorie und jede der Vielzahl von Unsicherheiten (50b) möglicher Trajektorien, wobei die Verzerrung zumindest teilweise auf der Wetterbedingung in der Umgebung um das Fahrzeug (12) herum basiert; undBestimmen (510) des Kollisionspotential-Scores für jeden der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien basierend zumindest teilweise auf der Vielzahl von verzerrten Unsicherheiten (60a) der vorhergesagten Trajektorie und der Vielzahl von verzerrten Unsicherheiten (60b) möglicher Trajektorien,wobei die eine oder die mehreren Bewertungsmetriken ferner einen Manövrierbarkeits-Score umfassen und wobei das Bestimmen (110) des Manövrierbarkeits-Scores für jeden der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien ferner umfasst:Bestimmen (704) eines geschätzten Antriebssystem-Drehmoments, das erforderlich ist, um jeden der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien zu erreichen; undBestimmen (706) des Manövrierbarkeits-Scores für jeden der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien basierend zumindest teilweise auf dem geschätzten Antriebssystem-Drehmoment unter Verwendung einer Formel:mi=TiTMAXwobei mider Manövrierbarkeits-Score für einen i-ten Knoten der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien ist, Tidas geschätzte Antriebssystem-Drehmoment ist, das erforderlich ist, um den i-ten Knoten der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien zu erreichen, und TMAXein von einem Antriebssystem des Fahrzeugs (12) verfügbares maximales Drehmoment ist,wobei die eine oder die mehreren Bewertungsmetriken ferner einen Verkehrsverstoß-Score umfassen und wobei der Verkehrsverstoß-Score eine Rechtmäßigkeit des Manövrierens des Fahrzeugs (12) zu jedem der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien quantifiziert,wobei das Auswählen (114) der optimalen Trajektorie ferner umfasst:Auswählen einer Teilmenge der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien als die optimale Trajektorie, wobei die Teilmenge der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien ausgewählt wird, um eine Zielfunktion zu minimieren:c=∑i=0NN−iN∗(pi+vi+mi)wobei c die Zielfunktion ist, N eine Menge von Knoten in der Teilmenge der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien ist, pider Kollisionspotential-Score eines i-ten Knotens der Teilmenge der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien ist, υider Verkehrsverstoß-Score des i-ten Knotens der Teilmenge der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien ist und mider Manövrierbarkeits-Score des i-ten Knotens der Teilmenge der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien ist, wobei jeder der Teilmenge der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien von einer gleichen der Vielzahl von möglichen Trajektorien (38) stammt und wobei ein erster Knoten der Teilmenge der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien und ein zweiter Knoten der Teilmenge der Vielzahl von Knoten (40) möglicher Trajektorien einen Kollisionspotential-Score von weniger als eins haben.

    According to several aspects, a method for path planning for a vehicle includes determining a predicted trajectory of a remote vehicle. The predicted trajectory of the remote vehicle includes a plurality of predicted trajectory nodes. The method further includes determining a plurality of possible trajectories for the vehicle. The plurality of possible trajectories includes a plurality of possible trajectory nodes. The method further includes determining one or more evaluation metrics of each of the plurality of possible trajectory nodes based at least in part on a weather condition in an environment surrounding the vehicle. The method further includes selecting an optimal trajectory for the vehicle from the plurality of possible trajectories based at least in part on the one or more evaluation metrics of each of the plurality of possible trajectory nodes. The method further includes performing a first action based at least in part on the optimal trajectory.


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    Title :

    Verfahren zur Wegplanung für ein Fahrzeug



    Publication date :

    2025-06-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze



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