Es wird ein Verfahren zur Planung einer Trajektorie für ein zumindest teilautomatisiertes Fahrzeug vorgeschlagen, mit den Schritten:a) Bereitstellen eines vorab trainierten Machine-Learning Modells zur Bestimmung der Belegung (G(t0)) eines Belegungsgitters wobei das Machine-Learning Modell trainiert ist, aus einer Historie (G(t0-1), G(t0-2), ... G(t0-H)) einer bestimmten Länge H von Belegungen die Belegung (G(t0)) des Belegungsgitters zu einem darauffolgenden Zeitpunkt (t0) vorherzusagen;b) Erzeugen einer zeitlichen Abfolge von Belegungen (B(t0-H), ... B(t0-2), B(t0-1), B(t0)) des Belegungsgitters mittels Messdaten aus dem Umfeld des Fahrzeugs;c) Auswerten der gemäß Schritt b) bestimmten Abfolge von Belegungen (B(t0-H), ... B(t0-2), B(t0-1)) mittels des vorab trainierten Machine-Learning Modells, um eine gesamte Belegung G(t0) des Belegungsgitters zu einem aktuellen Zeitpunkt (t0) vorherzusagen;d) Wobei die vorhergesagte Belegung (G(t0)) des Belegungsgitters zu einem aktuellen Zeitpunkt (t0) mit der mittels Messdaten bestimmten Belegung (B(t0)) verglichen wird, und abhängig von dem Vergleich ein ortsabhängiges Maß für eine Zuverlässigkeit der Belegungsinformation bestimmt wird;e) Eine Trajektorie für das zumindest teilautomatisierte Fahrzeug basierend auf der Zuverlässigkeit, geplant wird.

    A method for planning a trajectory for an at least partially automated vehicle. The method includes: providing a trained machine learning model for determining the occupancy of an occupancy grid, the machine learning model is trained to predict the occupancy of the occupancy grid at a subsequent time from a history of occupancies; generating a temporal sequence of occupancies of the occupancy grid using measurement data from the environment of the vehicle; evaluating, using the trained machine learning model, the sequence of occupancies that were generated, to predict a total occupancy of the occupancy grid at a current time; comparing the predicted occupancy of the occupancy grid at a current time to the occupancy determined using measurement data, determining a location-dependent measure of a reliability of the occupancy information depending on the comparison; planning a trajectory for the at least partially automated vehicle based on the reliability.


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    Title :

    Verfahren und System zur Planung einer Trajektorie für ein zumindest teilautomatisiertes Fahrzeug



    Publication date :

    2025-05-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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