Vorrichtung (14) zum Bestimmen eines Freiraums vor einem Fahrzeug (10), umfassend:- einen bildgebenden Sensor (16), der ausgebildet ist, um ein Bild eines Beobachtungsbereichs (22) vor dem Fahrzeug (10) aufzunehmen;- wobei der bildgebende Sensor (16) ausgebildet ist, um zu einem ersten Zeitpunkt das Bild und zu einem nach dem ersten Zeitpunkt liegenden zweiten Zeitpunkt ein zweites Bild des Beobachtungsbereichs (22) vor dem Fahrzeug (10) aufzunehmen;- eine Bildverarbeitungseinheit (18), die ausgebildet ist, um das aufgenommene Bild zu verarbeiten, um ein Verarbeitungsbild zu erhalten, in dem Bildkanten in dem Bild markiert sind;- wobei die Bildverarbeitungseinheit (18) ausgebildet ist, um durch Bilden einer Differenz von Bilddaten des Bildes und Bilddaten des zweiten Bildes ein Differenzbild zu erhalten, welches Bewegungskanten aufweist, die durch sich unterscheidende Bildpunktwerte der Bilddaten des Bildes gegenüber den Bilddaten des zweiten Bildes definiert sind, wobei das Differenzbild als Verarbeitungsbild bereitgestellt wird;- eine Mustererkennungseinheit (20), die ausgebildet ist, um als Freiraum vor dem Fahrzeug (10) denjenigen Teil des Beobachtungsbereichs (22) zu bestimmen, der einem Bildkantenfreien Bereich des Verarbeitungsbildes ausgehend von einem unteren Bildrand des Bildes entspricht;- wobei die Mustererkennungseinheit (20) ausgebildet ist, um als Freiraum vor dem Fahrzeug (10) denjenigen Teil des Beobachtungsbereichs (22) zu bestimmen, der einem Bewegungskanten-freien Bereich des Differenzbildes ausgehend von einem unteren Bildrand des Differenzbildes entspricht;- wobei der bildgebende Sensor (16) ausgebildet ist, um nach dem zweiten Zeitpunkt weitere Bilder aufzunehmen und die Bildverarbeitungseinheit (18) ferner ausgebildet ist, um das Bild und das zweite Bild sowie die weiteren Bilder zu speichern und um aus dem zweiten Bild und weiteren Bildern weitere Differenzbilder mit entsprechenden Bewegungskanten aufzunehmen-wobei die Mustererkennungseinheit (20) ausgebildet ist, um ein Eindringen eines Objektes (24) in einen freizuhaltenden Raum vor einem stehenden Fahrzeug (10) durch einen Vergleich der Bewegungskanten in unterschiedlichen Differenzbildern zu erkennen; und- wobei die Mustererkennungseinheit (20) ausgebildet ist, um bei stehendem Fahrzeug (10) eine Bewegungsrichtung der Kanten zu analysieren und um beim Bestimmen des Freiraums vor dem Fahrzeug (10) diejenigen Bewegungskanten, die sich in den Beobachtungsbereich (22) hineinbewegen stärker zu gewichten als Bewegungskanten, die sich aus dem Beobachtungsbereich (22) hinausbewegen, wobei das stärkere Gewichten der sich in den Beobachtungsbereich (22) hineinbewegenden Bewegungskanten derart erfolgt, dass bezüglich dieser sich in den Bewegungsbereich (22) hineinbewegenden Bewegungskanten ein Signal gesetzt wird und wobei ein Wiederanfahren des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit von dem Signal erfolgt.
The invention relates to a device (14) for the determination of the clearance in front of a vehicle (10), comprising: - a sensor (16) with an imaging means which is designed to take a picture of the observation region (22) in front of the vehicle (10); - an image processing unit (18) which is designed to process the picture that has been taken in order to obtain a processing image in which the edges of the picture are marked in the picture; - and a pattern recognition unit (20) which is designed to define, as the clearance in front of the vehicle (10), that portion of the observation region (22) which, starting on an area free of edges in the processing image, corresponds to a lower picture edge of the picture.
Vorrichtung zum Bestimmen eines Freiraums vor einem Fahrzeug
2025-01-09
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06V / B60Q ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL , Anordnung von Signal- oder Beleuchtungsvorrichtungen, deren Einbau oder Halterung oder deren Schaltkreise bei Fahrzeugen allgemein / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Freiraums für ein Fahrzeug
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
|Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Aufprallorts eines Objekts auf einem Fahrzeug
European Patent Office | 2022
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN EINES AUFPRALLORTS EINES OBJEKTS AUF EINEM FAHRZEUG
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|Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Position eines Fahrzeuginsassen in einem Fahrzeug
European Patent Office | 2025
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