Eine Zieltrajektorien-Berechnungsvorrichtung (210) umfasst: eine Auf-demselben-Weg-Bestimmungseinheit (211), die auf der Basis von Trennlinieninformationen und Vorausfahrendes-Fahrzeug-Informationen bestimmt, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug, das auf demselben Weg wie ein Fahrzeug fährt, vorhanden ist oder nicht; und eine Zieltrajektorie-Einstelleinheit (220), die in einem Fall, in dem eine Trennlinien-Erfassungseinheit Trennlinieninformation auf nur einer von einer linken Trennlinie und einer rechten Trennlinie erfassen kann, eine Zieltrajektorie auf der Basis der erfassten Trennlinieninformation über die eine Trennlinie berechnet, wenn die Auf-demselben-Weg-Bestimmungseinheit bestimmt, dass es ein vorausfahrendes Fahrzeug gibt, das auf demselben Weg fährt, und es unterlässt, die Zieltrajektorie zu berechnen, wenn bestimmt wird, dass es kein vorausfahrendes Fahrzeug gibt, das auf demselben Weg fährt. Infolgedessen ist es selbst in einem Fall, in dem nur eine der linken und rechten Trennlinien erfasst werden kann, möglich, die Erzeugung einer fehlerhaften Zieltrajektorie, eine fehlerhafte Lenksteuerung basierend auf der fehlerhaften Zieltrajektorie und dergleichen zu unterdrücken und eine stabile Fahrzeugsteuerung entlang des Weges zu erreichen.
A target trajectory computation device includes: an in-the-same-path determination unit that determines, on the basis of dividing line information and preceding vehicle information, presence or absence of a preceding vehicle traveling on the same path as a vehicle; and a target-trajectory setting unit that, in a case where a dividing-line-information acquisition unit can acquire dividing line information on only one of a left dividing line and a right dividing line, computes a target trajectory on the basis of the acquired dividing line information on the one dividing line when the in-the-same-path determination unit determines that there is a preceding vehicle traveling on the same path, and omits to compute the target trajectory when it is determined that there is no preceding vehicle traveling on the same path.
Zieltrajektorien-Berechnungsvorrichtung, Fahrzeugsteuervorrichtung und Zieltrajektorien-Berechnungsverfahren
2023-11-30
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
|Straßenoberflächen-Neigungswinkel-Berechnungsvorrichtung
European Patent Office | 2021
|