L'invention concerne un procédé de réalisation d'une carte de profondeurs à partir d'images captées par une unique caméra embarquée dans un véhicule automobile, comprenant les étapes suivantes : • calcul (12) de la rotation et de la translation entre une image précédente (7) captée par la caméra à l'instant t-1 et une image actuelle (8) captée par la caméra à l'instant t ; • alignement relatif (14) des deux images parallèlement à une ligne de référence (?) passant par le centre optique (0t-1) de la caméra à l'instant t-1 et par le centre optique (Ot) de la caméra à l'instant t; et alignement relatif en roulis autour de la ligne de référence (?) ; • transformation (16) de l'image précédente alignée (7'), établie en coordonnées cartésiennes, en une image précédente rectifiée (7'') établie en coordonnées polaires avec pour centre le point épipôle de l'image précédente alignée (7'), transformation analogue de l'image actuelle alignée (8') en une image actuelle rectifiée (8''); • recherche de correspondance entre points images de l'image précédente rectifiée (7") et l'image actuelle rectifiée (8'') et calcul d'une profondeur (D) d'un point objet observé correspondant aux points images ainsi mis en correspondance.


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    Title :

    PROCEDE DE REALISATION D'UNE CARTE DE PROFONDEURS A PARTIR D'IMAGES SUCCESSIVES D'UNE CAMERA UNIQUE (MONO) EMBARQUEE DANS UN VEHICULE AUTOMOBILE


    Contributors:

    Publication date :

    2019-07-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    PROCEDE DE DETECTION D'UN OBJET A PARTIR D'UNE CAMERA EMBARQUEE DANS UN VEHICULE AUTOMOBILE

    GARCIA LUCIEN / MENEYROL THOMAS | European Patent Office | 2020

    Free access

    PROCEDE DE DENSIFICATION D'UNE CARTE DE PROFONDEURS

    MENEYROL THOMAS / FERRET GATIEN / GARCIA LUCIEN | European Patent Office | 2020

    Free access



    ESTIMATION DYNAMIQUE DU TANGAGE INSTANTANE D'UNE CAMERA EMBARQUEE DANS UN VEHICULE AUTOMOBILE

    FERRET GATIEN / CHOCHOY HUGO | European Patent Office | 2021

    Free access