La présente invention a pour objet un procédé de génération d'une carte de profondeurs enrichie à partir d'une carte de profondeurs initiale, le procédé étant mis en à partir d'une première image et d'une deuxième image acquises successivement par une caméra embarquée dans un véhicule, et comprenant les étapes suivantes : • établissement d'un maillage points de la carte de profondeurs initiale, • pour au moins une maille, détermination d'une transformation induite par le mouvement de la caméra entre la première et de la deuxième image, sur la position d'un plan contenant les sommets de la maille entre la deuxième et la première image, • application de la transformation aux pixels de la deuxième image contenus dans la maille pour déterminer des positions de pixels correspondants dans la première image, • comparaison des valeurs de pixels de la deuxième image contenus dans la maille avec les valeurs des pixels correspondants de la première image, et • en cas de correspondance entre les valeurs des pixels, et si la portion d'image contenue dans la maille est texturée, détermination de la planéité de la surface visible dans la portion d'image contenue dans la maille, calcul de la profondeur d'au moins un point inclus dans ladite portion d'image et ajout dudit point à la carte de profondeurs.
PROCEDE DE DENSIFICATION D'UNE CARTE DE PROFONDEURS
2020-09-04
Patent
Electronic Resource
French
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