L’invention concerne un procédé de détermination de la position relative d’un préhenseur comportant des organes allongés mâles (1, 2) par rapport à un récepteur comportant des logements femelles complémentaires desdites organes allongés (1, 2) comprenant, les étapes suivantes : - l'acquisition répété d'une image d'un environnement physique, dans le champ d’une caméra (10), - pour chaque pixel de ladite image, convertir l'emplacement bidimensionnel du pixel dans le plan de ladite image et la valeur de profondeur de l’image en un point tridimensionnel correspondant à un pixel étant défini par trois composantes de coordonnées (x , y, z). Figure de l’abrégé : figure 1
The invention concerns a method for determining the relative position of a gripper, comprising elongate male members (1, 2), with respect to a receiver comprising female housings complementary to the elongate members (1, 2), the method comprising the following steps: - repeatedly acquiring an image of a physical environment, in the field of a camera (10), - for each pixel of the image, converting the two-dimensional location of the pixel in the plane of the image and the depth value of the image into a three-dimensional point corresponding to a pixel being defined by three coordinate components (x, y, z).
PROCEDE DE DETERMINATION DE LA POSITION RELATIVE D’UN PREHENSEUR
2022-06-03
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
PROCEDE DE DETERMINATION DE LA POSITION RELATIVE D'UN PREHENSEUR
European Patent Office | 2021
|PROCEDE DE DETERMINATION DE LA POSITION RELATIVE D'UN PREHENSEUR
European Patent Office | 2025
|PREHENSEUR POUR ACCROCHER, DEPLACER ET DEPOSER UNE PALETTE
European Patent Office | 2015
|PREHENSEUR POUR ACCROCHER, DEPLACER ET DEPOSER UNE PALETTE
European Patent Office | 2015
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