Procédé de commande d’un véhicule automobile pour l’évitement d’une cible, le véhicule automobile étant muni d’au moins deux capteurs de perception, le procédé de commande comprenant les étapes suivantes :- une étape de détermination des données des au moins deux capteurs,- une étape de fusion des données des moins deux capteurs de sorte à déterminer au moins l’angle du volant, la vitesse du véhicule et le cap du véhicule,- une étape de planification d’une trajectoire d’évitement de la cible sous la forme d’une clothoïde,- une étape de raffinement de la trajectoire d’évitement de la cible fonction de l’angle du volant, de la vitesse du véhicule et du cap du véhicule et basée sur la résolution d’un problème d’optimisation,- une étape de commande du véhicule de sorte à réaliser la trajectoire raffinée,l’étape de raffinement de la trajectoire comprenant une première série de sous-étapes pour affiner la trajectoire d’évitement en fonction de la longueur de la trajectoire, du sens de rotation du volant et du cap final et une deuxième série de sous-étapes pour raffiner la trajectoire affinée en fonction du cap initial et du sens de rotation du volant. Figure pour l’abrégé : Pas de figure

    A method controls a motor vehicle equipped with at least two perception sensors to avoid a target. The control method includes: determining data of the sensors, fusing the data of the sensors so as to determine the steering wheel angle, the vehicle speed and the vehicle heading, planning an avoidance path to avoid the target, taking the form of a Euler spiral, refining the avoidance path depending on the steering wheel angle, on the vehicle speed and on the vehicle heading and based on the solution of an optimisation problem, controlling the vehicle so as to follow the refined path, the refining the path including honing the avoidance path depending on the path length, on the direction of steering wheel rotation and on the final heading and refining the honed trajectory depending on the initial heading and on the direction of steering wheel rotation.


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    Title :

    Procédé de commande d’un véhicule automobile pour l’évitement d’une cible avec raffinement de trajectoire clothoïde


    Contributors:

    Publication date :

    2023-03-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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