PROBLEM TO BE SOLVED: To limit a vehicle under stop-holding control from turning sideways without requiring the turning of a steering wheel even in the case of the vehicle stopping on an inclined road with a very low friction coefficient on the road surface, and turning sideways as a result of a yaw motion of the vehicle against the travel road.SOLUTION: A vehicular stop control apparatus includes: a brake device for applying brake force to a wheel; and a control device for executing stop retention control of stopping the vehicle by applying brake force to the wheel by controlling the brake device and retaining brake force for maintaining the stop state. The control device executes: estimating a yaw angle φy1 of the vehicle against a traveling road after stopping the vehicle (S140); and lowering brake force of one wheel of left and right wheels, reducing a magnitude of the yaw angle by yaw moment due to a left-right difference in brake force (S10-S130) in the case of a magnitude of the yaw angle exceeding a reference value φya (S150).SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】停車保持制御が行われる車両が、路面の摩擦係数が非常に低い傾斜路において停車し、車両が走行路に対しヨー運動して偏向しても、操舵輪の転舵を要することなく車両の偏向を低減することができる。【解決手段】車輪に制動力を付与する制動装置と、車両を停車させる条件が成立したときには、制動装置を制御することにより車輪に制動力を付与して車両を停車させ、停車状態を維持するための制動力を保持する停車保持制御を行う制御装置と、を有する車両用停車制御装置。制御装置は、車両が停車した後に走行路に対する車両のヨー角φy1を推定しS140、ヨー角の大きさが基準値φyaを越えるときにはS150、左右の一方の車輪の制動力を低下させ制動力の左右差によるヨーモーメントによってヨー角の大きさを低減するS10〜130。【選択図】図2
VEHICULAR STOP CONTROL APPARATUS
車両用停車制御装置
2017-06-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |