PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crossing determination device capable of preventing an error in determining an object moving in a direction transverse to a route on which an own vehicle is running when running of the own vehicle affects on detection of the object.SOLUTION: A crossing determination device includes: object detection parts (21, 24) to detect an object moving in a direction transverse to a route of an own vehicle; crossing speed calculation parts (21, 24) to calculate a crossing speed of the object detected by the object detection parts relative to the current route of the own vehicle; a crossing determination part (10) to determine that the object crosses the route of the own vehicle if the crossing speed calculated by the crossing speed calculation part is higher than a predetermined speed; and a yaw rate detection part (22) to detect a yaw rate of the own vehicle. The crossing determination part corrects the crossing speed of the object or the predetermined speed on the basis of the yaw rate detected by the yaw rate detection part.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】自車両の走行が自車両の進路に対して横断する方向の物体の検出状態に影響を与える場面において、物体の横断判定の誤判定を抑制する事が可能な横断判定装置を提供する。【解決手段】自車両の進路に対して交差する方向に移動する物体を検出する物体検出部(21,24)と、自車両の現在の進路に対して、物体検出部により検出された物体が横断する速度である横断速度を算出する横断速度算出部(21,24)と、横断速度算出部により算出された横断速度が所定速度よりも高いことで、物体が自車両の進路を横断することを判定する横断判定部(10)と、自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部(22)と、を備え、横断判定部は、ヨーレート検出部により検出されたヨーレートに基づいて、物体の横断速度又は所定速度を補正することを特徴とする横断判定装置。【選択図】 図1
CROSSING DETERMINATION DEVICE
横断判定装置
2017-09-14
Patent
Electronic Resource
Japanese