A crossing determination device characterized in comprising: object detection units (21, 24) for detecting an object moving in a direction that intersects a host vehicle route; crossing speed calculation units (21, 24) for calculating the crossing speed, which is the speed at which the object detected by the object detection unit crosses; a crossing determination unit (10) for determining that the object will cross the host vehicle route by the crossing speed calculated by the crossing speed calculation unit being greater than a prescribed speed; and a yaw rate detection unit (22) that detects the yaw rate of the host vehicle, the crossing determination unit correcting the object crossing speed or the prescribed speed on the basis of the yaw rate detected by the yaw rate detection unit.
L'invention concerne un dispositif de détermination de croisement caractérisé en ce qu'il comprend : des unités de détection d'objet (21, 24) pour détecter un objet se déplaçant dans une direction qui croise le trajet du véhicule hôte; des unités de calcul de vitesse de croisement (21, 24) pour calculer la vitesse de croisement, qui est la vitesse à laquelle l'objet détecté par l'unité de détection d'objet croise; une unité de détermination de croisement (10) pour déterminer que l'objet croisera le trajet du véhicule hôte à la vitesse de croisement calculée par l'unité de calcul de vitesse de croisement qui est supérieure à une vitesse prescrite; une unité de détection de vitesse de lacet (22) qui détecte la vitesse de lacet du véhicule hôte, l'unité de détermination de croisement corrigeant la vitesse de croisement d'objet ou la vitesse prescrite sur la base de la vitesse de lacet détectée par l'unité de détection de vitesse de lacet.
自車両の進路に対して交差する方向に移動する物体を検出する物体検出部(21,24)と、自車両の現在の進路に対して、物体検出部により検出された物体が横断する速度である横断速度を算出する横断速度算出部(21,24)と、横断速度算出部により算出された横断速度が所定速度よりも高いことで、物体が自車両の進路を横断することを判定する横断判定部(10)と、自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部(22)と、を備え、横断判定部は、ヨーレート検出部により検出されたヨーレートに基づいて、物体の横断速度又は所定速度を補正することを特徴とする横断判定装置。
CROSSING DETERMINATION DEVICE
DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE CROISEMENT
横断判定装置
2017-09-14
Patent
Electronic Resource
Japanese