To suppress a wall shape from being calculated so that a wall is nearer to an own vehicle than a location of an actual wall.SOLUTION: A radar device 11 is configured to repeatedly determine whether an own vehicle detects a wall installed along a road the own vehicle travels, or not; calculate a plurality of wall shape values, using a travelling trajectory of the own vehicle and a plurality of repeatedly acquired past wall distance instantaneous values; when determining that the wall is not detected, extrapolate the wall distance instantaneous value; when the number of extrapolation times is equal to or more than a threshold, prohibit the extrapolation; determine whether a determination result of wall detection before extrapolation being executed is correct, or not; when determining that the determination result of the wall detection is correct, set the threshold to a preliminarily set first number of extrapolation times; and, when determining that the determination result of the wall detection is not correct, set the threshold to a second number of extrapolation times so as to be smaller than the first number of extrapolation times.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】壁形状が、実際の壁の位置よりも自車寄りに算出されるのを抑制する。【解決手段】レーダ装置11は、自車が走行する道路に沿って設置された壁を検出しているか否かを繰り返し判断する。レーダ装置11は、自車の走行軌跡と、繰り返し取得された過去の複数の壁距離瞬時値とを用いて複数の壁形状値を算出する。レーダ装置11は、壁を検出していないと判断した場合に、壁距離瞬時値を外挿する。レーダ装置11は、外挿回数が閾値以上である場合には、外挿を禁止する。レーダ装置11は、外挿が実行される前における壁検出の判断結果が正しいか否かを判断する。レーダ装置11は、壁検出の判断結果が正しいと判断した場合には、閾値を、予め設定された第1外挿回数に設定し、壁検出の判断結果が正しくないと判断した場合には、閾値を、第1外挿回数よりも小さくなるように設定された第2外挿回数に設定する。【選択図】図1


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    Title :

    WALL SHAPE MEASUREMENT DEVICE


    Additional title:

    壁形状計測装置


    Contributors:

    Publication date :

    2021-03-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    WALL SHAPE MEASUREMENT DEVICE

    SHIMIZU NAOTSUGU | European Patent Office | 2021

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    ROAD WALL SHAPE ESTIMATION DEVICE AND ROAD WALL SHAPE ESTIMATION METHOD

    IIDA KOJI / AKIYAMA TOMOHIRO | European Patent Office | 2022

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    ROAD WALL SHAPE ESTIMATION DEVICE AND ROAD WALL SHAPE ESTIMATION METHOD

    IIDA KOJI / AKIYAMA TOMOHIRO | European Patent Office | 2023

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    Road wall shape estimation device and road wall shape estimation method

    IIDA KOJI / AKIYAMA TOMOHIRO | European Patent Office | 2023

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    SHAPE MEASUREMENT DEVICE

    FUKUNAGA HIROSHI / SEKI TETSURO / MORIKAWA TETSUSHI et al. | European Patent Office | 2018

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