To reduce the number of reference objects used for detecting a position.SOLUTION: An AFG 20 being a cargo handling vehicle performs cargo handling work between a delivery port 51 and a carrier vehicle T by automatic driving, and includes: a storage unit 26 which stores a facility side map M1 of a facility side area 11 containing the delivery port 51 and a moving body side map M2 of a moving body side area 12 containing the carrier vehicle T; a laser scanner 24 which detects a position of a reflector so as to calculate the own position of the AFG 20; and a control unit 27 which refers to the facility side map M1 or the moving body side map M2 in correspondence to the own position calculated by the laser scanner 24. At least two facility side reflectors R1 are arranged in the facility side area 11.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】位置検出用の基準物の数量を減らす。【解決手段】荷役車両であるAGF20は、出庫口51と搬送車両Tとの間で自動運転による荷役作業を行うものであり、出庫口51を含む設備側領域11の設備側マップM1と、搬送車両Tを含む移動体側領域12の移動体側マップM2とを記憶する記憶部26と、リフレクタの位置を検出してAGF20の自己位置を算出するレーザスキャナ24と、レーザスキャナ24が算出した自己位置に対応させて設備側マップM1と移動体側マップM2とのいずれかを参照する制御部27とを備えている。設備側領域11には、少なくとも2つの設備側リフレクタR1が配置されている。【選択図】図1


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    Title :

    CARGO HANDLING VEHICLE, CARGO HANDLING SYSTEM, AND CONTROL PROGRAM OF CARGO HANDLING VEHICLE


    Additional title:

    荷役車両、荷役システム、荷役車両の制御プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2022-10-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last