To provide a cargo handling vehicle, a control method of a cargo handling vehicle, and a control system of a cargo handling vehicle, which can appropriately identify a put-down space where a cargo is put down.SOLUTION: A fork lift 1 includes a three-dimensional sensor 51 which is an object detection sensor that is mounted on the fork lift 1 and detects an object existing in the periphery of the fork lift 1, and a controller 60 which can acquire object detection data from the three-dimensional sensor 51. The controller 60 includes an identification part 66 for identifying a target existing within a search range, on the basis of the object detection data from the three-dimensional sensor 51, a search part 67 for searching a space having a predetermined size and existing within a predetermined range from the target identified by the identification part 66, on the basis of the object detection data from the three-dimensional sensor 51, and a determination part 68 for determining the space having the predetermined size and searched by the search part 67 as a put-down space.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】荷置きスペースである荷置きスペースを適切に識別可能な荷役車両、荷役車両の制御方法、及び荷役車両の制御システムを提供すること。【解決手段】フォークリフト1は、フォークリフト1に取り付けられ、フォークリフト1の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサである3次元センサ51と、3次元センサ51から物体検出データを取得可能なコントローラ60とを備える。コントローラ60は、3次元センサ51からの物体検出データに基づいて、探索範囲内に存在する対象を識別する識別部66と、3次元センサ51からの物体検出データに基づいて、識別部66によって識別された対象から所定範囲内に存在する、所定の大きさの空間を探索する探索部67と、探索部67によって探索された所定の大きさ空間を荷置きスペースとして決定する決定部68と、を備える。【選択図】図3
CARGO HANDLING VEHICLE, CONTROL METHOD OF CARGO HANDLING VEHICLE, AND CONTROL SYSTEM OF CARGO HANDLING VEHICLE
荷役車両、荷役車両の制御方法、及び荷役車両の制御システム
2024-02-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
European Patent Office | 2017
|CARGO HANDLING VEHICLE, CARGO HANDLING SYSTEM, AND CONTROL PROGRAM OF CARGO HANDLING VEHICLE
European Patent Office | 2022
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