To provide a cart robot improving safety.SOLUTION: A cart robot is equipped with a traveling vehicle body, a first axle provided on the traveling vehicle body, a first axel provided on the traveling vehicle body, a plurality of second axles extending in a diametrical direction of the first axel from a tip end portion of the first axel and capable of expanding/contracting in the diametrical direction of the first axel, wheels provided on the plurality of second axels, a first driving portion that rotates the plurality of second axels in a circumferential direction of the first axel, a second driving portion that rotates the wheels with respect to the second axels, a third driving portion that expands/contracts the second axels in the diametrical direction of the first axel, a first lock portion that can regulates rotations of the second axel, a second lock portion that can regulate rotations of the wheels, and a control device that controls the expansion/contraction of the second axles, the regulation of the first lock portion, and the regulation of the second lock portion. The control device, when the first lock portion regulates the rotations of the second axels, detects the wheels not contacting with a traveling road, and stops rotation-driving of the second driving portion corresponding to the detected wheel.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】安全性を向上させたカートロボットを提供すること。【解決手段】実施形態に係るカートロボットは、走行車体と、走行車体に設けられる第1車軸と、第1車軸の先端部から第1車軸の径方向に延び、かつ、第1車軸の径方向に伸縮可能な複数の第2車軸と、複数の第2車軸に設けられる車輪と、複数の第2車軸を、第1車軸の周方向に回転させる第1駆動部と、第2車軸に対して、車輪を回転させる第2駆動部と、第2車軸を第1車軸の径方向に伸縮させる第3駆動部と、第2車軸の回転を規制可能な第1ロック部と、車輪の回転を規制可能な第2ロック部と、第2車軸の伸縮、第1ロック部による規制、および、第2ロック部による規制を制御する制御装置とを備える。制御装置は、第1ロック部によって第2車軸の回転を規制している場合には、走行路に接しない車輪を検出し、検出した車輪に対応する第2駆動部による回転駆動を停止する。【選択図】図6
CART ROBOT
カートロボット
2024-07-04
Patent
Electronic Resource
Japanese
CART ROBOT HANDLE ASSEMBLY HAVING POWER ASSIST FUNCTION, AND CART ROBOT HAVING SAME
European Patent Office | 2020
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