A cart robot according to an embodiment comprises: a traveling vehicle body; a first axle provided to the traveling vehicle body; a plurality of second axles that extend in the radial direction of the first axle from a tip of the first axle, and that can extend/contract in the radial direction; wheels respectively provided to tips of the plurality of second axles; a first drive unit that rotates the plurality of second axles in the circumferential direction of the first axle; a second drive unit that rotates the wheels with respect to the second axles; a third drive unit that extends/contracts the second axles in the radial direction; a first lock unit that can restrict the rotation of the second axles in the circumferential direction; a second lock unit that can restrict the rotation of the wheels; and a control device that controls the extending/contracting of the second axles, the restricting by the first lock unit, and the restricting by the second lock unit.
Un robot de chariot selon un mode de réalisation comprend : un corps de véhicule en déplacement ; un premier essieu disposé sur le corps de véhicule en déplacement ; une pluralité de seconds essieux qui s'étendent dans la direction radiale du premier essieu à partir d'une pointe du premier essieu et qui peuvent s'étendre/se contracter dans la direction radiale ; des roues respectivement disposées sur des pointes de la pluralité de seconds essieux ; une première unité d'entraînement qui fait tourner la pluralité de seconds essieux dans la direction circonférentielle du premier essieu ; une deuxième unité d'entraînement qui fait tourner les roues par rapport aux seconds essieux ; une troisième unité d'entraînement qui étend/contracte les seconds essieux dans la direction radiale ; une première unité de verrouillage qui peut limiter la rotation des seconds essieux dans la direction circonférentielle ; une seconde unité de verrouillage qui peut limiter la rotation des roues ; et un dispositif de commande qui commande l'extension/contraction des seconds essieux, la restriction par la première unité de verrouillage et la restriction par la seconde unité de verrouillage.
実施形態に係るカートロボットは、走行車体と、走行車体に設けられる第1車軸と、第1車軸の先端部から第1車軸の径方向に延び、かつ、径方向に伸縮可能な複数の第2車軸と、複数の第2車軸の先端部にそれぞれ設けられる車輪と、複数の第2車軸を、第1車軸の周方向に回転させる第1駆動部と、第2車軸に対して、車輪を回転させる第2駆動部と、第2車軸を径方向に伸縮させる第3駆動部と、第2車軸の周方向への回転を規制可能な第1ロック部と、車輪の回転を規制可能な第2ロック部と、第2車軸の伸縮、第1ロック部による規制、および、第2ロック部による規制を制御する制御装置とを備える。
CART ROBOT
ROBOT DE CHARIOT
カートロボット
2024-05-16
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen |
CART ROBOT HANDLE ASSEMBLY HAVING POWER ASSIST FUNCTION, AND CART ROBOT HAVING SAME
European Patent Office | 2020
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