To provide a transport vehicle capable of detecting the position of a surrounding object without detecting the shape itself.SOLUTION: A transport vehicle includes a point group acquisition unit and an edge identification unit. The point group acquisition unit acquires a point group PG by horizontally irradiating cargo loaded on a cargo loading unit and an object around the transport vehicle with light. The edge identification unit analyzes the acquired point group PG using a frequency distribution with axes representing respectively distances in lateral and longitudinal directions, and identifies sections S1, S2, S3, and S4 with frequencies, adjacent to an area with substantially no frequency, as positions of edges in the lateral direction or the longitudinal direction of the cargo and the object around.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】形状そのものを検出することなく、周囲の物体の位置を検出することができる搬送車を提供する。【解決手段】搬送車は、点群取得部と、エッジ特定部と、を備える。点群取得部は、荷積載部に積載している荷、および搬送車の周囲の物体に水平に光を照射して点群PGを取得する。エッジ特定部は、取得された点群PGを左右および前後方向の距離を軸とする度数分布を用いて解析し、実質的に度数のない領域に隣接する度数のある区間S1、S2、S3およびS4を荷および周囲の物体の左右または前後方向におけるエッジの位置として特定する。【選択図】図6
TRANSPORT VEHICLE, EDGE POSITION DETERMINATION METHOD, DISTANCE CALCULATION METHOD, AND POSITION DETERMINATION PROGRAM
搬送車、エッジ位置特定方法、距離算出方法および位置特定プログラム
2024-10-10
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2022
|POSITION DETERMINATION SYSTEM, POSITION DETERMINATION METHOD, AND POSITION DETERMINATION PROGRAM
European Patent Office | 2024
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