To provide a turtle type robot device adjusting buoyancy by changing density.SOLUTION: A body unit 1 includes: a body 11; a head unit 12 connected to the body 11; a shell unit 13 connected to the body 11; and at least one drive device for changing volume of the body unit 1 by driving at least one of the head unit 12 and the shell unit 13. A limb unit 2 includes a pair of forelimbs mechanisms 21 and a pair of hindlimbs mechanism 22. The control unit includes: a water depth measuring instrument; and a circuit module electrically connected to the drive device, the limb unit 2, and a water depth measuring instrument, the circuit module determines whether or not the turtle type robot device is positioned at a target depth position on having the circuit module receive a signal of the water depth measuring instrument, when negative, adjusting water depth position which is the position underwater of the turtle type robot device by adjusting the density by changing volume of the body unit 1 by controlling the drive device.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】密度を変えて浮力を調整するカメ型ロボット装置の提供。【解決手段】胴体ユニット1は、本体11と、本体11に接続されている頭部12と、本体11に接続されている甲羅部13と、頭部12及び甲羅部13のうちの少なくとも一者を駆動して胴体ユニット1の体積を変える少なくとも1つの駆動装置とを含む。肢体ユニット2は、一対の前肢機構21と、一対の後肢機構22とを含む。制御ユニットは、水深測定器と、駆動装置と肢体ユニット2と水深測定器とに電気的に接続されている回路モジュールとを含み、回路モジュールが前記水深測定器の信号を受けてカメ型ロボット装置が目標水深位置に位置するか否かを判断し、否の場合、駆動装置を制御して胴体ユニット1の体積を変えて密度を調整することにより、カメ型ロボット装置の水中における位置である水深位置を調整する。【選択図】図1
TURTLE TYPE ROBOT DEVICE
カメ型ロボット装置
2024-12-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen |
Turtle shell opening and closing system of sea turtle robot
European Patent Office | 2015
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