To retain position of a marine robot with high accuracy even under great disturbance.SOLUTION: A controller for controlling a marine robot including a propulsion mechanism having a first propeller and a second propeller includes: an information acquirement unit for acquiring position information including a target position and a present position of the marine robot; a sliding mode controller for generating a sliding mode control value by generating a switching function based on the position information for carrying out switching mode control so that present position of the marine robot matches with the target position; a neural network control unit for generating a neural network control value for carrying out neural network control so that present position of the marine robot is matched with the target position based on the position information and the switching function; and a control input generation unit for generating control input to be inputted to the propulsion mechanism based on the sliding mode control value and the neural network control value.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】外乱が大きい場合であっても、海洋ロボットの位置を精度よく保持すること。【解決手段】第1の推進器および第2の推進器を有する推進機構を備える海洋ロボットを制御する制御装置であって、海洋ロボットの目標位置および現在位置を含む位置情報を取得する情報取得部と、位置情報に基づいて切換関数を生成し、海洋ロボットの現在位置が目標位置に一致するようにスライディングモード制御を行うためのスライディングモード制御値を生成するスライディングモード制御部と、位置情報および切換関数に基づいて、海洋ロボットの現在位置が目標位置に一致するようにニューラルネットワーク制御を行うためのニューラルネットワーク制御値を生成するニューラルネットワーク制御部と、スライディングモード制御値およびニューラルネットワーク制御値に基づいて推進機構に入力される制御入力を生成する制御入力生成部とを備える。【選択図】図1


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    Title :

    CONTROL DEVICE FOR MARINE ROBOT, MARINE ROBOT, CONTROL METHOD FOR MARINE ROBOT, AND CONTROL PROGRAM FOR MARINE ROBOT


    Additional title:

    海洋ロボットの制御装置、海洋ロボット、海洋ロボットの制御方法、および海洋ロボットの制御プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2025-04-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / B63J Hilfsanlagen auf Schiffen , AUXILIARIES ON VESSELS



    MARINE RESCUE ROBOT

    European Patent Office | 2025

    Free access

    The marine robot

    Kroczynksi, P. / Moreau, J.P. / Acton, J.B. | Tema Archive | 1984


    Control Applications in Marine Robot Vehicles

    Arun / Prasad, M. P. R. | Springer Verlag | 2024


    MARINE RESCUE ROBOT

    SHIN CHANG JOO / JANG IN SUNG / MAN DONG WOO et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    The marine robot

    Kroczynski, P. / Moreau, J.P. / Acton, J.B. | Tema Archive | 1984