The present invention relates to an apparatus for determining a road gradient. According to one embodiment of the present invention, the apparatus for determining a road gradient, in which an inclination angle of a road is determined using a sensor mounted on a vehicle, includes: a pitch angle calculation condition determining unit for determining whether a variation rate of a vehicle speed value detected by a vehicle speed sensor is less than a predetermined value; a first pitch angle calculation unit for calculating a first pitch angle of the road by using a first acceleration value detected by an acceleration sensor and the vehicle speed value detected by the vehicle speed sensor; a second pitch angle calculation unit for calculating a second pitch angle of the road by using a vehicle height value detected by a vehicle height sensor or a tire pressure detected by a tire pressure sensor; and a pitch angle fusion unit for calculating a fusing pitch angle by applying the first pitch angle calculated by the first pitch angle calculation unit and the second pitch angle calculated by the second pitch angle calculation unit to a complementary filter.
본 발명은 도로 구배 판단 장치에 대한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 구배 판단 장치는 차량에 장착된 센서를 이용하여 도로의 경사각을 판단하는 도로 구배 판단 장치에 있어서, 차속 센서에서 검출된 차속 값의 증감율이 소정값 미만인지 판단하는 피치각 산출조건 판단부; 가속도 센서에서 검출된 제1 가속도 값 및 상기 차속 센서에서 검출된 차속 값을 이용하여 상기 도로의 제1 피치각을 산출하는 제1 피치각 산출부; 차고 센서에서 검출된 차고 값 또는 타이어 압력 센서에서 검출된 타이어 압력을 이용하여 상기 도로의 제2 피치각을 산출하는 제2 피치각 산출부; 및 상기 제1 피치각 산출부에서 산출한 상기 제1 피치각과 상기 제2 피치각 산출부에서 산출한 상기 제2 피치각을 상보 필터(Complementary Filter)에 적용하여 융합 피치각을 산출하는 피치각 융합부를 포함한다.
APPARATUS AND METHOD FOR DECIDING ROAD GRADIENT
도로 구배 판단 장치 및 방법
2018-05-18
Patent
Electronic Resource
Korean