본 발명은 특히 넘어짐을 관리할 수 있는 휴머노이드 로봇에 관한 것이다. 넘어짐의 위험성은 휴머노이드 로봇의 대량 생산 사용의 발전을 저해한다. 종래 기술에서, 무게 중심이 매우 종종 이의 지지 다각형 외부에 있기 때문에 넘어짐을 감지하기 위한 모달리티가 상당한 동적 로봇의 경우에 적합하지 않다. 또한 넘어짐을 관리하기 위한 모달리티는 이의 연산 리소스에 있어서 경제적이어야 하는 로봇에 극히 적합하지 않다. 본 발명에 따라서, 지지 다각형은 지면에 매우 근접하는 것을 결정하는 이펙터가 제공된다. 넘어짐의 각도를 분류함으로써 일련의 전략으로부터 선택된 보호 전략이 이용된다.
The invention relates to a humanoid robot endowed with particular capabilities for managing falls. The risks of falling limit the development of the mass-market use of humanoid robots. In the prior art, the modalities for detecting falls are not well suited to the case of very dynamic robots since the center of mass is very often outside their support polygons. The modalities for managing falls are also poorly suited to robots which must be economical in their computation resources. According to the invention, the conventional support polygon is supplemented with effectors for which it is determined that they are sufficiently close to the ground. Protection strategies are implemented, chosen from a set of strategies defined by a classification of the angles of fall.
HUMANOID ROBOT HAVING FALL-MANAGEMENT CAPABILITIES AND METHOD FOR MANAGING SAID FALLS
넘어짐 관리 능력을 갖는 휴머노이드 로봇 및 상기 넘어짐을 관리하기 위한 방법
2018-07-26
Patent
Electronic Resource
Korean
Humanoid robot having fall-management capabilities, and method for managing said falls
European Patent Office | 2016
|HUMANOID ROBOT THIGH, HUMANOID ROBOT, AND MANUFACTURING METHOD
European Patent Office | 2025
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