자율주행차량의 관심 대상 신호등을 특정하기 위한 방법에 있어서, (a) 복수의 신호등의 절대 위치 정보를 포함하는 지도 데이터가 획득된 상태에서, 자율주행차량의 주행 경로가 설정되면, 컴퓨팅 장치가, 상기 지도 데이터 상에서의 자율주행차량 절대 위치 정보 및 상기 지도 데이터를 참조로 하여 상기 주행 경로 상에 존재하는 복수의 신호등 중에서 상기 자율주행차량으로부터 가장 가까운 신호등을 관심 대상 신호등으로 특정하는 단계; (b) 상기 자율주행차량의 주행 방향에 대응되는 비디오 이미지가 입력되면, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 자율주행차량 절대 위치 정보 및 관심 대상 신호등 절대 위치 정보를 참조로 하여 상기 자율주행차량으로부터의 상기 관심 대상 신호등의 상대 위치 정보를 계산하고, 상기 상대 위치 정보를 참조로 하여 상기 비디오 이미지 상에서 상기 관심 대상 신호등에 대응하는 ROI(Region Of Interest)를 설정하는 단계; 및 (c) 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 ROI를 참조한 이미지 분석을 통해 상기 비디오 이미지 상에 위치하는 상기 관심 대상 신호등을 디텍션하고, 상기 관심 대상 신호등의 신호 상태를 인식하는 단계;를 포함하는 방법 및 이를 이용한 컴퓨팅 장치.

    Disclosed are a method for specifying a traffic light of interest in an autonomous vehicle and a computing device using the same. The method includes: (a) a step in which when a driving route of the autonomous vehicle is set in a state where map data including absolute position information of a plurality of traffic lights is obtained, a computing device, with reference to the map data and the absolute position information of the autonomous vehicle on the map data, specifies a traffic light closest to the autonomous vehicle from among the plurality of traffic lights existing on the driving route as a traffic light of interest; (b) a step in which when a video image corresponding to the driving direction of the autonomous vehicle is inputted, the computing device calculates relative position information of the traffic light of interest from the autonomous vehicle with reference to the absolute position information of the autonomous vehicle and the absolute position information of the traffic light of interest, and sets a region of interest (ROI) corresponding to the traffic light of interest on the video image with reference to the relative position information; and (c) a step in which the computing device detects the traffic light of interest located on the video image through image analysis with reference to the ROI, and recognizes the signal state of the traffic light of interest.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    METHOD AND COMPUTING DEVICE FOR SPECIFYING TRAFFIC LIGHT OF INTEREST IN AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM


    Additional title:

    자율주행차량의 관심 대상 신호등을 특정하기 위한 방법 및 이를 이용한 컴퓨팅 장치


    Publication date :

    2021-11-26


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    METHOD AND COMPUTING DEVICE FOR SPECIFYING TRAFFIC LIGHT OF INTEREST IN AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM

    OH YOUNG CHUL / HAN JI HYEONG / HEO MYUNG SEON et al. | European Patent Office | 2021

    Free access


    COMPUTER-ASSISTED OR AUTONOMOUS DRIVING WITH REGION-OF-INTEREST DETERMINATION FOR TRAFFIC LIGHT ANALYSIS

    SARKAR NANDINI / LEOW TENG JUN NICHOLAS | European Patent Office | 2018

    Free access

    COMPUTER-ASSISTED OR AUTONOMOUS DRIVING WITH REGION-OF-INTEREST DETERMINATION FOR TRAFFIC LIGHT ANALYSIS

    SARKAR NANDINI / LEOW TENG JUN | European Patent Office | 2018

    Free access

    Computer-assisted or autonomous driving with region-of-interest determination for traffic light analysis

    SARKAR NANDINI / LEOW TENG JUN NICHOLAS | European Patent Office | 2018

    Free access