According to the other aspect of the present invention, a method for controlling a direction change of an unmanned truck comprises: a front wheel installed to be rotatable on a front side of a vehicle body; and a pair of rear wheels installed to be rotatable on a rear side of the vehicle body while facing each other. The method changes a direction of an unmanned truck at a preset direction changing angle (Θ), wherein the direction is changed by changing a steering angle of the front wheel. After controlling the steering angle of the front wheel to enable the center of rotation of the unmanned truck, where a central line of rotation of the front wheel (L1) and a central line of rotation of the rear wheel (L2) cross while the unmanned truck is stopped to deviate from the front wheel and the pair of rear wheels, a step of rotating the unmanned truck at a rotation angle smaller than the direction changing angle (Θ) is repeated until a rotating angle of the unmanned truck reaches the direction changing angle (Θ).
본 발명의 다른 측면에 따른 무인운반차의 방향 전환 제어방법은, 차체의 전방 측에 회전 가능하게 설치되는 전륜 및 상기 자체의 후방 측에 상호 마주하여 회전 가능하게 설치되는 한 쌍의 후륜을 포함하되 상기 전륜의 조향각이 변화하여 방향 전환이 이루어지는 무인운반차를 사전 설정된 방향 전환 각도(Θ)로 방향 전환시키기 위한 무인운반차의 방향 전환 제어방법에 있어서, 상기 무인운반차가 정지한 상태에서 상기 전륜의 회전 중심선(L1)과 상기 후륜의 회전 중심선(L2)이 교차하는 상기 무인운반차의 회전 중심이 상기 전륜 및 상기 한 쌍의 후륜에서 벗어난 위치에 위치하도록 상기 전륜의 조향각을 조절한 후 상기 무인운반차를 상기 방향 전환 각도(Θ)보다 작은 회전 각도로 회전시키는 회전 단계를 상기 무인운반차의 회전 각도가 상기 방향 전환 각도(Θ)에 도달할 때까지 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.
STEERING CONTROL METHOD FOR AUTOMATED GUIDED VEHICLE
무인운반차의 방향 전환 제어방법
2022-04-27
Patent
Electronic Resource
Korean
AGV Automated Guided Vehicle steering controller and control method thereof
European Patent Office | 2020
AGV Automated Guided Vehicle steering controller and control method thereof
European Patent Office | 2019
|Neural-network steering control of an automated guided vehicle
Tema Archive | 1994
|Neural-Network Steering Control of an Automated Guided Vehicle
Online Contents | 1994
|AUTOMATED GUIDED VEHICLE AND AUTOMATED GUIDED VEHICLE CONTROL SYSTEM
European Patent Office | 2019
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