The present invention relates to a method capable of correcting an angle error occurring on a gimbal by calculating an angle error value of the gimbal based on a calibration value, which is checked when the gimbal is controlled in rotation in a state in which a specific target for a vertically downward image photographed by a camera mounted in a drone is being checked and tracked, and using the value for the correction. The method includes: an image photographing step of causing a camera mounted on a gimbal to photograph a vertically downward image by adjusting the gimbal in angle in a state in which a drone is hovering; a target check step of checking a specific target located on an image center point which can be the center of the image being photographed; a primary adjustment value check step of checking a primary adjustment value by an automatic adjustment of the gimbal occurring when the gimbal is controlled in rotation around a rockshaft in a state in which the image of the checked target is being tracked; a secondary adjustment value check step of checking a secondary adjustment value by an automatic adjustment of the gimbal occurring when the gimbal is controlled in rotation around a rockshaft in a direction opposite to the previous rotation in a state in which the image of the checked target is being tracked; an error calculation step of calculating an angle error value of the gimbal using the checked primary and secondary adjustment values; and a correction step of correcting the angle error of the gimbal based on the calculated angle error value.
본 발명은 드론에 장착된 카메라가 촬영하는 수직하방의 영상에 대한 특정 표적을 확인 및 추적하는 상태에서 짐벌을 회전 제어할 때 확인되는 조정값을 기반으로 짐벌의 각도 오차값을 계산하고 보정에 이용하도록 구성되어, 짐벌에 발생한 각도 오차가 보정될 수 있도록 하는 방법에 관한 것이며, 드론이 정지 비행하는 상태에서 짐벌의 각도를 조절하여 그 짐벌에 장착된 카메라가 수직하방의 영상을 촬영하게 하는 영상 촬영 단계, 촬영중인 영상의 중심이 되는 영상 중심점에 위치하고 있는 특정 표적을 확인하는 표적 확인 단계, 확인된 표적을 영상 추적하는 상태에서 짐벌을 요축 기준으로 회전 제어하였을 때 발생하는 짐벌의 자동조정에 의한 1차 조정값을 확인하는 1차 조정값 확인 단계, 표적을 영상 추적하는 상태에서 짐벌을 요축 기준으로 이전과 반대 방향으로 회전 제어하였을 때 발생하는 짐벌의 자동조정에 의한 2차 조정값을 확인하는 2차 조정값 확인 단계, 확인된 1차 조정값과 2차 조정값을 이용하여 짐벌의 각도 오차값을 계산하는 오차 계산 단계 및, 계산된 각도 오차값을 기반으로 짐벌의 각도 오차를 보정하는 보정 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
Method of correcting angle error of gimbal mounted on drone
드론에 장착된 짐벌의 각도 오차 보정 방법
2024-01-12
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD FOR CORRECTING ANGLE ERROR OF GIMBAL MOUNTED ON DRONE
European Patent Office | 2025
|DRONE-MOUNTED LIGHTING DEVICE HAVING HEAT-RADIATING PORTION PROVIDED ON GIMBAL
European Patent Office | 2019
|