본 발명은 두족 로봇 제어 방법 및 장치, 두족 로봇, 판독 가능 저장 매체에 관한 것이다. 당해 방법은 현재 상태에서 상기 두족 로봇의 지지 시기를 획득하는 단계; 상기 지지 시기 말에서의 상기 두족 로봇의 질량 중심의 현재 전향 속도와 현재 측향 속도를 획득하는 단계; 상기 현재 전향 속도와 상기 현재 측향 속도에 따라 상기 두족 로봇 지지족의 복사뼈 관절의 모멘트 벡터를 획득하는 단계; 상기 모멘트 벡터와 미리 설정된 2차 계획 모델에 따라 타겟 모멘트 벡터를 획득하는 단계; 및 상기 타겟 모멘트 벡터에 따라 상기 두족 로봇의 운동을 제어하는 단계;를 포함한다. 본 실시예에서 복사뼈 관절의 모멘트 벡터를 통해 두족 로봇 질량 중심을 제어하여 전향 운동 및 측향 운동을 수행하여, 두족을 제어하는 효과를 달성하고; 본 실시예에서 2차 계획을 통해 두족 로봇의 전신 운동을 제어하여, 두족 로봇이 모두 전체 구동 상태에 처하여, 비교적 강한 로버스트성을 가지도록 할 수 있다.
The present invention relates to a method and apparatus for controlling a biped robot, and a readable storage medium. The method includes: acquiring (11) a support phase of the biped robot in a current state; acquiring (12) a current forward speed and a current lateral speed of a center of mass of the biped robot at an end of the support phase; acquiring (13) a torque vector of an ankle joint of a support leg of the biped robot according to the current forward speed and the current lateral speed; acquiring (14) a target torque vector according to the torque vector and a preset Quadratic Programming (QP) model; and controlling (15) the biped robot to move according to the target torque vector.
METHOD FOR CONTROLLING BIPED ROBOT BIPED ROBOT AND READABLE STORAGE MEDIUM
두족 로봇 제어 방법 및 장치, 두족 로봇, 판독 가능 저장 매체
2025-04-23
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD FOR CONTROLLING BIPED ROBOT BIPED ROBOT AND READABLE STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2024
|METHOD FOR CONTROLLING BIPED ROBOT, BIPED ROBOT, AND READABLE STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2024
|Jumping motion control method for biped robot, biped robot and computer-readable storage medium
European Patent Office | 2025
|JUMPING MOTION CONTROL METHOD FOR BIPED ROBOT, BIPED ROBOT AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2023
|BIPED ROBOT CONTROL METHOD AND APPARATUS, BIPED ROBOT, AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2022
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