The present invention relates to a method and an apparatus for controlling a biped robot, the biped robot, and a readable storage medium. The method includes: obtaining a support time of the biped robot in a current state; obtaining a current forward speed and a current lateral speed of a mass center of the biped robot at an end of the support time; obtaining a moment vector of an ankle joint of the biped robot support according to the current forward speed and the current lateral speed; obtaining a target moment vector according to the moment vector and a preset secondary planning model; and controlling a motion of the biped robot according to the target moment vector. In the present embodiment, the center of mass of the biped robot is controlled by the moment vector of the ankle joint to perform the forward motion and the lateral motion, thereby achieving the effect of controlling the biped; and in the present embodiment, the full-body motion of the biped robot is controlled by the secondary plan, so that the biped robot is in the full driving state and has relatively strong robustness.

    본 발명은 두족 로봇 제어 방법 및 장치, 두족 로봇, 판독 가능 저장 매체에 관한 것이다. 당해 방법은 현재 상태에서 상기 두족 로봇의 지지 시기를 획득하는 단계; 상기 지지 시기 말에서의 상기 두족 로봇의 질량 중심의 현재 전향 속도와 현재 측향 속도를 획득하는 단계; 상기 현재 전향 속도와 상기 현재 측향 속도에 따라 상기 두족 로봇 지지족의 복사뼈 관절의 모멘트 벡터를 획득하는 단계; 상기 모멘트 벡터와 미리 설정된 2차 계획 모델에 따라 타겟 모멘트 벡터를 획득하는 단계; 및 상기 타겟 모멘트 벡터에 따라 상기 두족 로봇의 운동을 제어하는 단계;를 포함한다. 본 실시예에서 복사뼈 관절의 모멘트 벡터를 통해 두족 로봇 질량 중심을 제어하여 전향 운동 및 측향 운동을 수행하여, 두족을 제어하는 효과를 달성하고; 본 실시예에서 2차 계획을 통해 두족 로봇의 전신 운동을 제어하여, 두족 로봇이 모두 전체 구동 상태에 처하여, 비교적 강한 로버스트성을 가지도록 할 수 있다.


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    Title :

    METHOD FOR CONTROLLING BIPED ROBOT BIPED ROBOT AND READABLE STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    두족 로봇 제어 방법 및 장치, 두족 로봇, 판독 가능 저장 매체


    Contributors:
    XIE YAN (author)

    Publication date :

    2024-02-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    METHOD FOR CONTROLLING BIPED ROBOT, BIPED ROBOT, AND READABLE STORAGE MEDIUM

    XIE YAN | European Patent Office | 2024

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    CHEN CHUNYU / XIONG YOUJUN / LIU YIZHANG et al. | European Patent Office | 2022

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