The present invention relates to an apparatus and a method for monitoring a surrounding environment of a vehicle. The apparatus comprises: a sensor unit including a plurality of detection sensors for detecting an object outside a vehicle according to a frame at a predefined period; and a control unit which extracts a stationary object from among the outside objects detected by the sensor unit, maps the extracted stationary object to a grid map, calculates an occupancy probability parameter, indicative of a probability that the stationary object will be located on a grid of the grid map, from the result of mapping, and monitors the surrounding environment of the vehicle by specifying a grid on which the stationary object is located in the grid map, based on the occupancy probability parameter. The control unit applies a clustering algorithm to the specified grid to create a cluster composed of a plurality of grids having the same characteristic, determines a type of parking in a parking space by extracting an edge grid of the cluster to detect a plurality of other vehicles continuously parked around the vehicle, and controls a function of a rear cross traffic alert (RCTA) system, in response to the type of parking. The present invention can improve detection accuracy for the outside objects.
본 발명은 차량의 주변 환경 모니터링 장치 및 방법에 관한 것으로서, 미리 정의된 주기에 의한 프레임에 따라 차량의 외부 객체를 검출하기 위한 복수의 검출 센서를 포함하는 센서부; 및 센서부에 의해 검출된 외부 객체 중 정지 객체를 추출하고, 추출된 정지 객체를 미리 설정된 그리드 맵(Grid Map)에 매핑하고 그 매핑 결과로부터 정지 객체가 그리드 맵의 그리드에 위치할 확률을 지표하는 점유 확률(Occupancy Probability) 파라미터를 산출하며, 산출된 점유 확률 파라미터를 토대로 그리드 맵 내에서 정지 객체가 위치하는 그리드를 특정하는 방식으로 차량의 주변 환경을 모니터링하는 제어부;를 포함하되, 제어부는, 특정된 그리드에 미리 정의된 클러스터링 알고리즘을 적용하여 동일 특성을 갖는 복수의 그리드로 구성되는 클러스터를 생성하고, 생성된 클러스터의 엣지 그리드를 추출하여 차량 주변에서 연속적으로 주차된 복수의 타차량을 검출하는 방식으로 주차 공간의 주차 형태를 파악한 후, 파악된 주차 형태에 따라 후방 출차 보조(RCTA: Rear Cross Traffic Alert) 시스템의 기능을 제어하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
차량의 주변 환경 모니터링 장치 및 방법
2023-01-30
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
|APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
|APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
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European Patent Office | 2023
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