The present invention relates to an apparatus and a method for monitoring the surrounding environment of a vehicle. The apparatus includes: a sensor unit including a plurality of detection sensors for detecting an external object of a vehicle in accordance with a frame based on a predefined cycle; and a control unit extracting a stationary object from among external objects detected by the sensor unit using behavior information of the vehicle, operated so as to add occupancy information to each grid mapping the extracted stationary object with a preset grid map and constituting the grid map depending on whether the object is mapped, calculating an occupancy probability parameter indicating a probability that the stationary object is located in each grid from the occupancy information added to the grid within the grid map from a plurality of frames to be monitored, and monitoring a surrounding environment of the vehicle based on the calculated occupancy probability parameter. The control unit converts the position information of the extracted stationary object into an index corresponding to the grid map, and maps the extracted stationary object on the grid map by specifying a target grid of the grid map falling under the converted index. Therefore, the present invention is capable of improving the accuracy of detection with respect to an external object.
본 발명은 차량의 주변 환경 모니터링 장치 및 방법에 관한 것으로서, 미리 정의된 주기에 의한 프레임에 따라 차량의 외부 객체를 검출하기 위한 복수의 검출 센서를 포함하는 센서부; 및 차량의 거동 정보를 이용하여 센서부에 의해 검출된 외부 객체 중 정지 객체를 추출하고, 추출된 정지 객체를 미리 설정된 그리드 맵(Grid Map)에 매핑하고 그 매핑 여부에 따라 그리드 맵을 구성하는 각 그리드에 점유 정보를 부가하도록 동작하며, 모니터링 대상이 되는 복수의 프레임에서 그리드 맵 내의 그리드에 부가된 점유 정보로부터 정지 객체가 각 그리드에 위치할 확률을 지표하는 점유 확률(Occupancy Probability) 파라미터를 산출하고, 산출된 점유 확률 파라미터를 토대로 차량의 주변 환경을 모니터링하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 추출된 정지 객체의 위치 정보를 그리드 맵에 대응하는 인덱스로 변환하고, 변환된 인덱스에 해당하는 그리드 맵의 대상 그리드를 특정하는 방식으로 추출된 정지 객체를 그리드 맵에 매핑하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
차량의 주변 환경 모니터링 장치 및 방법
2023-01-30
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
|APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
|APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
|APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
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