An embodiment of the present invention is able to provide a wheel-based four-limbed robot which comprises: a robot body; four leg assemblies rotatably connected to the robot body and having a plurality of joint units; and a direction conversion apparatus arranged on the robot body and connected to the four leg assemblies to convert the direction of the leg assemblies. Each of the four leg assemblies includes: a first joint unit connected to the robot body; a second joint unit connected to a rotation shaft of the first joint unit; a first support frame having one end connected to the second joint unit; a third joint unit connected to the other end of the first support frame; a second support frame having one end connected to the third joint unit; a wheel arranged between the one end and the other end of the second support frame; and a motor for operating the wheel. Therefore, the merits of a four-limbed robot can be improved, and the weak points of the four-limbed robot can be relieved.
본 발명의 일실시 형태는, 로봇몸체와, 상기 로봇몸체에 회동가능하게 연결되며, 복수개의 관절부를 구비하는 4개의 레그 어셈블리, 및 상기 로봇몸체에 배치되며, 상기 4개의 어셈블리와 연결되어 레그 어셈블리의 방향을 전환시키는 방향 전환장치를 포함하며, 상기 4개의 레그 어셈블리 각각은, 상기 로봇몸체에 연결되는 제1 관절부와, 상기 제1 관절부의 회전축에 연결되는 제2 관절부와, 상기 제2 관절부에 일단이 연결되는 제1 지지프레임과, 상기 제1 지지프레임의 타단에 연결되는 제3 관절부와, 상기 제3 관절부에 일단이 연결되는 제2 지지프레임과, 상기 제2 지지프레임의 일단과 타단 사이에 배치되는 휠, 및 상기 휠을 작동시키기 위한 모터를 포함하는 휠기반 사족보행 로봇을 제공할 수 있다.
WHEEL BASED FOUR-LIMBED ROBOT
휠기반 사족보행 로봇
2023-08-16
Patent
Electronic Resource
Korean
IEEE | 2004
|British Library Conference Proceedings | 2004
|Limbed vehicles, systems and methods using same, and post networks on which limbed vehicles travel
European Patent Office | 2015
|Optimal Contact Force Distribution for Multi-Limbed Robots
Online Contents | 2006
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