본 발명은 차량, 차량 제어 방법, 및 차량의 주행 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량 제어 방법은, 차량에 설치되어 있는 복수의 카메라의 캘리브레이션을 수행하여 상기 복수의 카메라 각각의 파라미터를 획득하는 단계와; 상기 파라미터에 기초하여 상기 복수의 카메라 각각의 영상 내 픽셀 좌표와 상기 차량 주변의 실제 좌표 사이의 프로젝션 관계를 나타내는 복수의 거리 값 테이블을 생성하는 단계와; 상기 복수의 거리 값 테이블에 기초하여 상기 복수의 거리 값 테이블이 가지고 있는 실제 거리 좌표의 영역 별 정확도를 계산하고, 상기 영역 별 정확도의 분포를 나타내는 정확도 맵을 생성하는 단계를 포함한다.
A control method of a vehicle may include: performing a calibration of a plurality of cameras mounted on a vehicle to obtain a parameter of each of the plurality of cameras; generating, based on the obtained parameter, a plurality of distance value tables representing a projection relationship between pixel coordinates in an image of each of the plurality of cameras and actual coordinates in surrounding area of the vehicle; calculating, based on the plurality of distance value tables, an accuracy of actual distance coordinates included in the plurality of distance value tables for a specific area; and generating an accuracy map representing a distribution of the accuracy.
VEHICLE METHOD OF CONTROLLING VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE
차량, 차량 제어 방법, 및 차량의 주행 제어 방법
2024-06-25
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
VEHICLE DRIVING CONTROLLING SYSTEM AND CONTROLLING METHOD
European Patent Office | 2022
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