본 발명의 일 실시예는 차체 프레임, 상기 차체 프레임의 양측에 각각 배치되며, 구동유닛로부터 회전 동력을 전달받는 구동휠, 상기 구동휠의 전후로 배치되어 상기 구동휠의 주행을 보조하는 적어도 한 쌍의 캐스터, 및 상기 차체 프레임에 설치되며, 상기 구동휠 및 상기 캐스터가 경사를 적어도 부분적으로 포함하는 지면과 접촉할 시 상기 구동휠 및 상기 캐스터를 상승 또는 하강시켜 지면에 대한 접지력을 확보하기 위한 접지모듈을 포함하고, 상기 접지모듈은, 일측에 배치되는 상기 구동휠 및 상기 캐스터가 서로 연동되게 설치되는 제1측 링크부, 타측에 배치되는 상기 구동휠 및 상기 캐스터가 서로 연동되게 설치되는 제2측 링크부, 및 상기 제1측 링크부와 상기 제2측 링크부가 서로 연동되게 설치되는 센터 링크부를 포함하는, 자율이동로봇의 휠 장착 구조를 제공한다.
Wheel mounting structure of autonomous mobile robot
자율이동로봇의 휠 장착 구조
2025-05-27
Patent
Electronic Resource
Korean