구동모듈 및 이를 포함하는 모바일 로봇이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 구동모듈은 로봇몸체를 지지하는 프레임; 및 좌우 방향으로 연장된 가상의 축선을 중심으로 전후 방향으로 틸팅동작하도록 상기 프레임의 좌우측 영역에 각각 결합되는 한 쌍의 바퀴부;를 포함하고, 상기 한 쌍의 바퀴부는 각각, 상기 가상의 축선을 중심으로 상기 프레임에 회전 가능하게 결합되는 베이스 부재; 상기 가상의 축선을 기준으로 상기 베이스부재의 전부(前部)에 상기 가상의 축선과 나란한 축선을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 전방바퀴; 상기 가상의 축선을 기준으로 상기 베이스부재의 후부(後部)에 상기 가상의 축선과 나란한 축선을 중심으로 회전 가능하게 결합된 후방바퀴; 및 상기 전방바퀴 및 상기 후방바퀴 중 적어도 하나에 회전 구동력을 제공하는 구동부를 포함한다.
A driving module and a mobile robot comprising the same are disclosed. The driving module according to one aspect of the present disclosure includes: a frame supporting a robot body; and a pair of wheel units respectively coupled to left and right areas of the frame to tilt in front and rear directions about a virtual axis line extending in left and right directions, wherein each of the pair of wheel units include: a base member rotatably coupled to the frame about the virtual axis line; a front-wheel rotatably coupled to the front portion of the base member based on the virtual axis line about an axis line parallel to the virtual axis line; a rear-wheel rotatably coupled to the rear portion of the base member based on the virtual axis line about an axis line parallel to the virtual axis line; and a driving unit providing a rotational driving force to at least one of the front-wheel and the rear-wheel.
driving module and mobile robot including the same
구동모듈 및 이를 포함하는 모바일 로봇
2025-07-14
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / F16H Getriebe , GEARING / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |