The purpose of this invention is to provide an error estimation method and the like whereby, with a reduced processing load, signals from positioning satellites can be used to estimate, with high precision, the error in an index representing the state of a moving body. Said error estimation method includes the following: computing, with prescribed timing relative to the period of motion accompanying movement of a moving body, a coordinate-transformation matrix between a first coordinate system based on a first sensor attached to the moving body and a second coordinate system based on the moving body; using said coordinate-transformation matrix, if a detection result is obtained from a second sensor that receives signals from positioning satellites, to convert an azimuth angle for the moving body based on a detection result from the first sensor or an azimuth angle for the moving body based on the detection result from the second sensor; and using the difference between the converted azimuth angle and the other azimuth angle, with prescribed timing subsequent to the timing with which the detection result was obtained from the second sensor, to estimate the error in an index representing the state of the moving body.

    La présente invention vise à proposer un procédé d'estimation d'erreur et similaire, ce par quoi, avec une charge de traitement réduite, des signaux provenant de satellites de positionnement peuvent être utilisés pour estimer, à une précision élevée, l'erreur dans un indice représentant l'état d'un corps mobile. Ledit procédé d'estimation d'erreur comprend : le calcul, à une temporisation prescrite par rapport à la période de mouvement accompagnant un déplacement d'un corps mobile, d'une matrice de transformation de coordonnées entre un premier système de coordonnées sur la base d'un premier capteur fixé sur le corps mobile et un second système de coordonnées sur la base du corps mobile ; l'utilisation de ladite matrice de transformation de coordonnées, si un résultat de détection est obtenu à partir d'un second capteur qui reçoit des signaux provenant de satellites de positionnement, pour convertir un angle d'azimut pour le corps mobile sur la base d'un résultat de détection provenant du premier capteur ou un angle d'azimut pour le corps mobile sur la base du résultat de détection provenant du second capteur ; et l'utilisation de la différence entre l'angle d'azimut converti et l'autre angle d'azimut, à une temporisation prescrite subséquente à la temporisation avec laquelle le résultat de détection a été obtenu à partir du second capteur, pour estimer l'erreur dans un indice représentant l'état du corps mobile.

     処理負荷を低減し、かつ、測位用衛星からの信号を利用して移動体の状態を表す指標の誤差を精度よく推定することが可能な誤差推定方法等を提供すること。 移動体の移動を伴う運動の周期における所定のタイミングで、前記移動体に取り付けられた第1センサーを基準とする第1座標系と前記移動体を基準とする第2座標系との間の座標変換行列を算出することと、測位用衛星からの信号を受信する第2センサーの検出結果が得られた場合に、前記座標変換行列を用いて、前記第1センサーの検出結果に基づく前記移動体の方位角及び前記第2センサーの検出結果に基づく前記移動体の方位角のいずれか一方を変換することと、前記第2センサーの検出結果が得られたタイミング以降の前記所定のタイミングで、変換した前記方位角と他方の前記方位角との差を用いて、前記移動体の状態を表す指標の誤差を推定することと、を含む、誤差推定方法。


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    Title :

    ERROR ESTIMATION METHOD, MOTION ANALYSIS METHOD, ERROR ESTIMATION DEVICE, AND PROGRAM


    Additional title:

    PROCÉDÉ D'ESTIMATION D'ERREUR, PROCÉDÉ D'ANALYSE DE MOUVEMENT, DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ERREUR, ET PROGRAMME
    誤差推定方法、運動解析方法、誤差推定装置、及びプログラム


    Contributors:
    DING YIMEI (author) / SUGIYA DAISUKE (author)

    Publication date :

    2015-10-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    ERROR ESTIMATION METHOD, MOTION ANALYSIS METHOD, ERROR ESTIMATION DEVICE, AND PROGRAM

    SUGITANI DAISUKE | European Patent Office | 2015

    Free access

    Error estimation method, motion analysis method, error estimation apparatus, and program

    DING YIMEI / SUGIYA DAISUKE | European Patent Office | 2019

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    VEHICLE DEVICE AND ERROR ESTIMATION METHOD

    KIM JUICK | European Patent Office | 2022

    Free access

    Error-metrics for Camera Ego-motion Estimation

    Juhua Zhu, / Ying Zhu, / Ramesh, V. | IEEE | 2005