Provided is a travel control device with which automatic travel can be easily resumed when the automatic travel is interrupted by erroneous detection of an obstacle. A work vehicle is provided with: an automatic travel control unit (51) that implements automatic travel on the basis of a host vehicle position and a target travel path; a manual travel control unit (52) that implements manual travel on the basis of an operation signal from a manual travel operation unit (9) that is manually operated; a first control unit (61) that implements a transition from the manual travel to the automatic travel on the condition that the vehicle has been stopped manually; a second control unit (62) that implements forced stopping of the vehicle at the time of a transition from the automatic travel to the manual travel; and a third control unit (63) that implements forced stopping of the vehicle by temporarily interrupting the automatic travel in response to an interrupt command from the manual travel operation unit (9), and that resumes the automatic travel in response to a resume command from the manual travel operation unit (9).
L'invention concerne un dispositif de commande de déplacement avec lequel un déplacement automatique peut facilement être repris lorsque le déplacement automatique est interrompu par une détection erronée d'un obstacle. Un véhicule de travail est pourvu de : une unité de commande de déplacement automatique (51) qui met en œuvre un déplacement automatique sur la base d'une position de véhicule hôte et d'un trajet de circulation cible ; une unité de commande de déplacement manuel (52) qui met en œuvre un déplacement manuel sur la base d'un signal de fonctionnement provenant d'une unité d'opération de déplacement manuel (9) qui est actionnée manuellement ; une première unité de commande (61) qui met en œuvre une transition entre le déplacement manuel et le déplacement automatique à condition que le véhicule ait été arrêté manuellement ; une deuxième unité de commande (62) qui met en œuvre l'arrêt forcé du véhicule au moment d'une transition entre le déplacement automatique et le déplacement manuel ; et une troisième unité de commande (63) qui met en œuvre l'arrêt forcé du véhicule en interrompant temporairement le déplacement automatique en réponse à une commande d'interruption provenant de l'unité d'opération de déplacement manuel (9), et qui reprend le déplacement automatique en réponse à une commande de reprise provenant de l'unité d'opération de déplacement manuel (9).
障害物の誤検出により自動走行が中断された場合、容易に自動走行を再開することが可能な走行制御装置を提供する。作業車両は、自車位置と目標走行経路とに基づいて自動走行を実行する自動走行制御部(51)と、手動操作される手動走行操作ユニット(9)からの操作信号に基づいて手動走行を実行する手動走行制御部(52)と、車両の手動停止を条件として手動走行から自動走行への移行を実行する第1制御部(61)と、自動走行から手動走行への移行時に車両の強制停止を実行する第2制御部(62)と、手動走行操作ユニット(9)からの中断指令に応答して自動走行を一時的に中断させて車両の強制停止を実行するとともに、手動走行操作ユニット(9)からの再開指令に応答して自動走行を再開させる第3制御部(63)と、を備える。
WORK VEHICLE AND TRAVEL CONTROL DEVICE FOR AUTOMATIC TRAVEL OF WORK VEHICLE
VÉHICULE DE TRAVAIL ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT POUR LE DÉPLACEMENT AUTOMATIQUE DU VÉHICULE DE TRAVAIL
作業車両および作業車両を自動走行させる走行制御装置
2016-09-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
WORK VEHICLE AND TRAVEL CONTROL DEVICE FOR AUTOMATIC TRAVEL OF WORK VEHICLE
European Patent Office | 2022
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