The present invention relates to automatically parking a vehicle (1) in a parking slot (3), comprising the following steps: - manually driving the vehicle (1) into the parking slot (3) in a training step, and thereafter - automatically driving the vehicle (1) into the parking slot (3) in a replay step, wherein the step of automatically driving the vehicle (1) into the parking slot (3) comprises the following sub steps: - detecting information of features of the environment of the vehicle (1) corresponding to the driven trajectory (7) - matching feature descriptors of the detected features of the environment with feature descriptors stored in the digital map, and - re-localizing the vehicle (1) against the trajectory (7) stored in the digital map in order to navigate the vehicle (1) along the stored trajectory (7) into the parking slot (3), characterized in repeating the step of automatically driving the vehicle (1) into the parking slot (3) for multiple times, wherein the steps of automatically driving the vehicle (1) in the parking slot (3) also comprise the following sub steps, respectively: - counting the matches of the feature descriptors of the detected features of the environment with the feature descriptors stored in the digital map for each feature descriptor, and - deleting a feature descriptor stored in the digital map if the number of matches for this feature descriptor does not exceed a predefined threshold after a predefined number of repetitions of the step of automatically driving the vehicle (1) into the parking slot (3). In this way, a method for extending the lifetime of the trained system and to reduce the occurrences of required retrainings is provided.
La présente invention concerne le stationnement automatique d'un véhicule (1) dans un emplacement de stationnement (3), comprenant les étapes suivantes : conduite manuelle du véhicule (1) dans l'emplacement de stationnement (3) dans une étape d'apprentissage, et ensuite - conduite automatique du véhicule (1) dans l'emplacement de stationnement (3) lors d'une étape de relecture, l'étape de conduite automatique du véhicule (1) dans l'emplacement de stationnement (3) comprenant les sous-étapes suivantes : détection d'informations de caractéristiques de l'environnement du véhicule (1) correspondant à la trajectoire parcourue (7) ; appariement des descripteurs des caractéristiques détectées de l'environnement avec des descripteurs de caractéristiques stockés dans la carte numérique, et ; relocalisation du véhicule (1) par rapport à la trajectoire (7) stockée dans la carte numérique afin de faire naviguer le véhicule (1) le long de la trajectoire stockée (7) dans l'emplacement de stationnement (3). L'invention est caractérisée en ce que l'étape de conduite automatique du véhicule (1) dans l'emplacement de stationnement (3) est répétée à de multiples reprises, les étapes de automatique du véhicule (1) dans l'emplacement de stationnement (3) comprenant également les sous-étapes respectives suivantes : comptage des concordances des descripteurs des caractéristiques détectées de l'environnement avec les descripteurs de caractéristiques stockés dans la carte numérique pour chaque descripteur de caractéristiques, et suppression d'un descripteur de caractéristique stocké dans la carte numérique si le nombre de concordances pour ce descripteur de caractéristique ne dépasse pas un seuil prédéfini après un nombre prédéfini de répétitions de l'étape de conduite automatique du véhicule (1) dans l'emplacement de stationnement (3). L'invention concerne ainsi un procédé d'extension de la durée de vie du système formé et de réduction des occurrences de réapprentissage requises.
AUTOMATICALLY PARKING A VEHICLE IN A PARKING SLOT
STATIONNEMENT AUTOMATIQUE D'UN VÉHICULE DANS UN EMPLACEMENT DE STATIONNEMENT
2019-04-18
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
METHOD FOR AUTOMATICALLY PARKING A VEHICLE AND AUTOMATICALLY PARKING VEHICLE
European Patent Office | 2018
|Automatically parking system and automatically parking method
European Patent Office | 2018
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