This moving object recognition device comprises an object detector, a position detector, a road direction estimation unit, and a movement direction estimation unit. In S400 and S402, the object detector detects a moving object moving along a road near a host vehicle, and a roadside object of the road, from objects present near the host vehicle. In S400, the position detector detects the positions of the moving object and the roadside object detected by the object detector. In S406, the road direction estimation unit estimates a road direction of the road on which the moving object is moving on the basis of the position of the roadside object as detected by the position detector. In S408 and S410, the movement direction estimation unit estimates a movement direction of the moving object on the basis of the road direction estimated by the road direction estimation unit.
La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance d'objet mobile qui comprend un détecteur d'objet, un détecteur de position, une unité d'estimation de direction de route et une unité d'estimation de direction de déplacement. Dans S400 et S402, le détecteur d'objet détecte un objet mobile se déplaçant le long d'une route à proximité d'un véhicule hôte, et un objet de bord de route de la route, à partir d'objets présents à proximité du véhicule hôte. Dans S400, le détecteur de position détecte les positions de l'objet mobile et de l'objet de bord de route détectés par le détecteur d'objet. Dans S406, l'unité d'estimation de direction de route estime une direction de route de la route sur laquelle l'objet mobile se déplace sur la base de la position de l'objet de bord de route telle que détectée par le détecteur de position. Dans S408 et S410, l'unité d'estimation de direction de déplacement estime une direction de déplacement de l'objet mobile sur la base de la direction de route estimée par l'unité d'estimation de direction de route.
本開示の移動物体認識装置は、物体検出部と、位置検出部と、道路方向推定部と、移動方向推定部と、を備えている。S400、S402において物体検出部は、自車両の周囲に存在する物体から、自車両の周囲の道路を移動する移動物体と道路の路側物体とを検出する。S400において位置検出部は、物体検出部が検出する移動物体と路側物体との位置を検出する。S406において道路方向推定部は、位置検出部が検出する路側物体の位置に基づいて、移動物体が移動している道路の道路方向を推定する。S408、S410において移動方向推定部は、道路方向推定部が推定する道路方向に基づいて移動物体の移動方向を推定する。
MOVING OBJECT RECOGNITION DEVICE
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'OBJET MOBILE
移動物体認識装置
2019-04-25
Patent
Electronic Resource
Japanese
MOVING OBJECT RECOGNITION DEVICE, PROGRAM AND MOVING OBJECT RECOGNITION SYSTEM
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2017
|