An object position and/or orientation can be determined based on image data and object contact points. Image data can be captured representing an object, such as a vehicle. Vehicle contact points can be identified in the image data representing wheel contacts with the ground. For an individual vehicle contact point (e.g., a left-front wheel of the second vehicle), a ray can be determined that emanates from the image sensor and passes through the vehicle contact point. To determine a location and velocity of the vehicle, the ray can be unprojected onto a three-dimensional surface mesh, and an intersection point between the ray and the three-dimensional surface mesh can be used as an initial estimate for the projected location of the vehicle contact point in the world. The estimated location can be adjusted based on various cost functions to optimize an accuracy of the locations of the estimated vehicle contact points.

    Une position et/ou une orientation d'objet peuvent être déterminées sur la base de données d'image et de points de contact d'objet. Des données d'image peuvent être capturées représentant un objet, tel qu'un véhicule. Des points de contact de véhicule peuvent être identifiés dans les données d'image représentant des contacts de roue avec le sol. Pour un point de contact de véhicule individuel (par exemple, une roue avant gauche du second véhicule), un rayon peut être déterminé qui émane du capteur d'image et passe par le point de contact de véhicule. Pour déterminer un emplacement et une vitesse du véhicule, le rayon peut être non projeté sur un maillage de surface tridimensionnel, et un point d'intersection entre le rayon et le maillage de surface tridimensionnel peut être utilisé comme estimation initiale pour l'emplacement projeté du point de contact de véhicule dans le monde. L'emplacement estimé peut être ajusté sur la base de diverses fonctions de coût pour optimiser une précision des emplacements des points de contact estimés de véhicule.


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    Title :

    POSE DETERMINATION FROM CONTACT POINTS


    Additional title:

    DÉTERMINATION DE POSE À PARTIR DE POINTS DE CONTACT



    Publication date :

    2019-05-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Iterative Pose Estimation Using Coplanar Feature Points

    Oberkampf, D. / DeMenthon, D. F. / Davis, L. S. | British Library Online Contents | 1996


    VEHICLE POSE DETERMINATION

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