The present invention ensures a proper vehicle orientation even where the friction coefficient for the ground contact area is low. This driving assistance device determines a first moment, which is the moment required for the host vehicle to follow a travel path, on the basis of: the information related to the travel path of the host vehicle as determined on the basis of the external information for the host vehicle acquired by an external recognition unit; a first physical quantity related to the movement state of the host vehicle as input from a vehicle movement state detection sensor; and the specifications of the host vehicle. This driving assistance device determines a second moment, which is the moment that can be generated for the host vehicle, on the basis of the friction coefficient of the ground contact area as acquired by a road surface state acquisition unit and a second physical quantity related to the movement state of the host vehicle as input from the vehicle movement state detection sensor. If the second moment is smaller than the first moment, a command for performing control that causes a larger braking force to be generated on the rear wheels than on the front wheels is output to a braking control device.
La présente invention garantit une orientation correcte du véhicule, même si le coefficient de frottement pour la zone de contact avec le sol est faible. Le dispositif d'aide à la conduite selon l'invention détermine un premier moment, qui est le moment exigé pour que le véhicule hôte suive un trajet de déplacement, en se basant sur : des informations relatives au trajet de déplacement du véhicule hôte telles qu'elles sont déterminées sur la base d'informations externes pour le véhicule hôte acquises par une unité de reconnaissance externe ; une première quantité physique liée à l'état de mouvement du véhicule hôte en tant qu'entrée provenant d'un capteur de détection d'état de mouvement de véhicule ; et les spécifications du véhicule hôte. Le dispositif d'aide à la conduite selon l'invention détermine un deuxième moment, qui est le moment qui peut être généré pour le véhicule hôte, sur la base du coefficient de frottement de la zone de contact avec le sol tel qu'il est acquis par une unité d'acquisition d'état de surface de route et d'une deuxième quantité physique liée à l'état de mouvement du véhicule hôte en tant qu'entrée provenant du capteur de détection d'état de mouvement de véhicule. Si le deuxième moment est plus petit que le premier moment, une instruction pour effectuer une commande qui provoque la génération d'une force de freinage plus grande sur les roues arrière que sur les roues avant est délivrée à un dispositif de commande de freinage.
車輪の接地路面の摩擦係数が低い場合であっても車両姿勢を適正化させる。 運転支援装置は、外界認識部より取得された自車の外界情報に基づいて求められた自車の走行経路に関する情報と、車両運動状態検出センサより入力された自車の運動状態に関する第1物理量と、自車の諸元と、に基づいて、自車が走行経路に追従するために必要なモーメントである第1モーメントを求め、路面状態取得部より取得された自車の車輪の接地路面の摩擦係数と、車両運動状態検出センサより入力された自車の運動状態に関する第2物理量と、に基づいて、自車に発生させることが可能なモーメントである第2モーメントを求め、第1モーメントより第2モーメントが小さい場合、車輪のうち前輪に発生させる制動力よりも後輪に発生させる制動力が大きくなる制御を行う指令を制動制御装置へ出力する。
DRIVING ASSISTANCE DEVICE, DRIVING ASSISTANCE METHOD, AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM
DISPOSITIF D'AIDE À LA CONDUITE, PROCÉDÉ D'AIDE À LA CONDUITE, ET SYSTÈME D'AIDE À LA CONDUITE
運転支援装置、運転支援方法及び運転支援システム
2019-08-22
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2017
|DRIVING ASSISTANCE DEVICE, DRIVING ASSISTANCE METHOD, AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM
European Patent Office | 2019
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