Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs (2) in einem automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen, Fährbetrieb, wobei das Fahrzeug (2) während des automatisierten Fährbetriebs sowohl in einem regulären Betriebsmodus als auch in einem Notbetriebsmodus betreibbar ist. Im regulären Betriebsmodus wird das Fahrzeug (2) automatisiert zu einer vorgegebenen Zielposition geführt. Bei Feststellung einer Funktionsbeeinträchtigung des regulären Betriebsmodus erfolgt eine Umschaltung vom regulären Betriebsmodus zum Notbetriebsmodus. Im Notbetriebsmodus wird das Fahrzeug (2) automatisiert zu einer Nothalteposition geführt. Erfindungsgemäß wird das Fahrzeug (2) im Notbetriebsmodus mit einem Verzögerungsprofil abgebremst, das drei Verzögerungsphasen (VP1, VP2, VP3) enthält, nämlich eine erste Verzögerungsphase (VP1) mit einer kurzzeitigen starken Bremsung, eine zweite Verzögerungsphase (VP2) mit einer etwas länger andauernden moderaten Bremsung und eine dritte Verzögerungsphase (VP3) mit einer starken Bremsung, die solange andauert, bis der Stillstand erreicht wird oder bis ein Fahrzeugführer des Fahrzeugs (2) eine Fahrzeugführung des Fahrzeugs (2) übernimmt. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (1) zur Durchführung des Verfahrens.
The invention relates to a method for controlling the movement of a vehicle (2) in an automated, more particularly highly automated or autonomous, driving operation, wherein the vehicle (2) can be operated in both a regular operating mode and an emergency operating mode during the automated driving operation. In the regular operating mode, the vehicle (2) is guided in an automated manner to a predefined target position. If a functional impairment of the regular operating mode is determined, a switch is carried out from the regular operating mode to the emergency operating mode. In the emergency operating mode, the vehicle (2) is guided in an automated manner to an emergency stop position. According to the invention, in the emergency operating mode, the vehicle (2) is braked with a deceleration profile containing three deceleration phases (VP1, VP2, VP3), specifically a first deceleration phase (VP1) with hard braking for a brief duration, a second deceleration phase (VP2) with somewhat longer-lasting moderate braking and a third deceleration phase (VP3) with hard braking which lasts until the vehicle is stationary or a driver of the vehicle (2) takes over control of the vehicle (2). The invention further relates to a device (1) for carrying out the method.
L'invention concerne un procédé de régulation du déplacement d'un véhicule (2) dans un mode de conduite automatisé, en particulier hautement automatisé ou autonome, selon lequel, dans le mode de conduite automatisé, le véhicule (2) peut fonctionner à la fois dans un mode de fonctionnement normal et dans un mode de fonctionnement d'urgence. En mode de fonctionnement normal, le véhicule (2) est guidé automatiquement vers une destination prédéfinie. Si une dégradation fonctionnelle du mode de fonctionnement normal est constatée, le véhicule passe du mode de fonctionnement normal au mode de fonctionnement d'urgence. En mode de fonctionnement d'urgence, le véhicule (2) est guidé automatiquement vers un emplacement d'arrêt d'urgence. Selon l'invention, le véhicule (2) est freiné en mode de fonctionnement d'urgence selon un profil de ralentissement qui présente trois phases de ralentissement (VP1, VP3, VP3), à savoir une première phase de ralentissement (VP1) présentant un freinage énergique de courte durée, une deuxième phase de ralentissement (VP2) présentant un freinage modéré durant plus longtemps, et une troisième phase de ralentissement (VP3) présentant un freinage énergique qui dure jusqu'à ce que l'arrêt soit atteint ou jusqu'à ce qu'un conducteur du véhicule (2) prenne en charge une conduite du véhicule (2). L'invention concerne par ailleurs un dispositif (1) permettant la mise en œuvre du procédé.
VERFAHREN ZUR REGELUNG DER BEWEGUNG EINES FAHRZEUGS UND VORRICHTUNG ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS
METHOD FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF A VEHICLE AND DEVICE FOR CARRYING OUT THE METHOD
PROCÉDÉ DE RÉGULATION DU DÉPLACEMENT D'UN VÉHICULE ET DISPOSITIF PERMETTANT LA MISE EN ŒUVRE DU PROCÉDÉ
2019-12-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2020
|Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
European Patent Office | 2021
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