This travel lane estimation device is provided with: a forward vehicle recognition unit (204) that recognizes a vehicle in front of a host vehicle, from sensing results of a periphery monitoring sensor (7) that monitors the periphery of the host vehicle; a trajectory estimation unit (205) that estimates the travel trajectory of the forward vehicle from the position of the forward vehicle, which are sequentially recognized by the forward vehicle recognition unit; a map data acquisition unit (202) that acquires map data including number-of-lanes information; a host vehicle position identification unit (203) that identifies the host vehicle position on the map; a travel lane estimation unit (210) that estimates the travel lane of the host vehicle; and a determination unit (209) that determines a travel trajectory not appropriate for estimating the travel lane of the host vehicle by the travel lane estimation unit. The travel lane estimation unit estimates the travel lane of the host vehicle without using, from among travel trajectories of the forward vehicle estimated by the trajectory estimation unit, the travel trajectory determined to be not appropriate by the determination unit.
La présente invention concerne un dispositif d'estimation de voie de déplacement comprenant : une unité de reconnaissance de véhicule de tête (204) qui reconnaît levéhicule devant un véhicule hôte, à partir des résultats de détection d'un capteur de surveillance de périphérie (7) qui surveille la périphérie du véhicule hôte ; une unité d'estimation de trajectoire (205) qui estime la trajectoire de déplacement du véhicule de tête à partir de la position du véhicule de tête, qui sont reconnues séquentiellement par l'unité de reconnaissance de véhicule de tête ; une unité d'acquisition de données de carte (202) qui acquiert des données de carte comprenant des informations de nombre de voies ; une unité d'identification de position de véhicule hôte (203) qui identifie la position de véhicule hôte sur la carte ; une unité d'estimation de voie de déplacement (210) qui estime la voie de déplacement du véhicule hôte ; et une unité de détermination (209) qui détermine une trajectoire de déplacement non appropriée pour estimer la voie de déplacement du véhicule hôte par l'unité d'estimation de voie de déplacement. L'unité d'estimation de voie de déplacement estime la voie de déplacement du véhicule hôte sans utiliser, parmi des trajectoires de déplacement du véhicule de tête estimées par l'unité d'estimation de trajectoire, la trajectoire de déplacement déterminée comme n'étant pas appropriée par l'unité de détermination.
走行車線推定装置は、自車の周辺を監視する周辺監視センサ(7)でのセンシング結果から、自車の前方車両を認識する前方車両認識部(204)と、前方車両認識部で逐次認識する前方車両の位置から前方車両の走行軌跡を推定する軌跡推定部(205)と、車線数情報を含む地図データを取得する地図データ取得部(202)と、地図上の自車位置を特定する自車位置特定部(203)と、自車の走行車線を推定する走行車線推定部(210)と、走行車線推定部で自車の走行車線を推定するのに適切でない走行軌跡を判別する判別部(209)とを備える。走行車線推定部は、軌跡推定部で推定する前方車両の走行軌跡のうちの、判別部で適切でないと判別する走行軌跡を用いずに、自車の走行車線を推定する。
TRAVEL LANE ESTIMATION DEVICE, TRAVEL LANE ESTIMATION METHOD, CONTROL PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE NON-TEMPORARY STORAGE MEDIUM
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE VOIE DE DÉPLACEMENT, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE VOIE DE DÉPLACEMENT, PROGRAMME DE COMMANDE ET SUPPORT DE STOCKAGE NON TEMPORAIRE LISIBLE PAR ORDINATEUR
走行車線推定装置、走行車線推定方法、制御プログラム、及びコンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体
2020-04-09
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2020
|TRAVEL LANE ESTIMATION DEVICE, TRAVEL LANE ESTIMATION METHOD, AND CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2023
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