The position of a range finding point is acquired from a range finding sensor (71) which detects the surface of an object in the vicinity of a vehicle by receiving reflected waves which are reflected by the object. Lateral positions of roadway boundaries are estimated from the mode of a frequency distribution indicating the distribution of a range finding point group in the left-right direction of the vehicle. If there are multiple peaks at which the frequency in the frequency distribution is greater than or equal to a prescribed value on one side among the left and right sides, it is determined whether the estimation of the roadway boundaries is in an unstable state, map data including lane number information is acquired, the position of the vehicle on the map is identified, and the travel lane of the vehicle is estimated using the lane number information and the position relation of the roadway boundaries while not using the estimation results for the estimation of the lateral positions of the roadway boundaries determined to be in an unstable state.
La position d'un point de télémétrie est acquise à partir d'un capteur de télémétrie (71) qui détecte la surface d'un objet à proximité d'un véhicule par la réception d'ondes réfléchies qui sont réfléchies par l'objet. Des positions latérales de limites de chaussée sont estimées à partir du mode d'une distribution de fréquence indiquant la distribution d'un groupe de points de télémétrie dans la direction gauche-droite du véhicule. S'il existe de multiples pics auxquels la fréquence dans la distribution de fréquence est supérieure ou égale à une valeur prescrite sur un côté parmi les côtés gauche et droit, il est déterminé si oui ou non l'estimation des limites de chaussée est dans un état instable, des données de carte comprenant des informations de numéro de voie sont acquises, la position du véhicule sur la carte est identifiée et la voie de déplacement du véhicule est estimée au moyen des informations de numéro de voie et de la relation de position des limites de chaussée tout en n'utilisant pas les résultats d'estimation pour l'estimation des positions latérales des limites de chaussée déterminées comme étant dans un état instable.
車両周辺の物体で反射される反射波を受信することで、物体の表面を検出する測距センサ(71)から測距点の位置を取得し、測距点群の、前記車両の左右方向における分布状況を示す度数分布での最頻値から道路境界の横位置を推定し、前記度数分布での度数が所定値以上となるピークが、左右両側のうちの片側に複数存在する場合に、前記道路境界の推定が不安定な状態か否かを判定し、車線数情報を含む地図データを取得し、地図上の車両位置を特定し、前記車線数情報と前記道路境界の位置関係とを用いて、前記車両の走行車線を推定する一方、前記道路境界の横位置のうちの、推定が不安定な状態と判定される推定結果は用いずに、前記車両の走行車線を推定する。
TRAVEL LANE ESTIMATION DEVICE, TRAVEL LANE ESTIMATION METHOD, CONTROL PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE NON-TRANSITORY RECORDING MEDIUM
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE VOIE DE DÉPLACEMENT, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE VOIE DE DÉPLACEMENT, PROGRAMME DE COMMANDE ET SUPPORT DE STOCKAGE NON TRANSITOIRE LISIBLE PAR ORDINATEUR
走行車線推定装置、走行車線推定方法、制御プログラム、およびコンピュータ読み出し可能持続的記録媒体
2020-07-16
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2020
|TRAVEL LANE ESTIMATION DEVICE, TRAVEL LANE ESTIMATION METHOD, AND CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2022
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