A lane detection method and apparatus, a lane detection device, and a mobile platform. The method comprises: calling a visual sensor (10) arranged on a mobile platform to carry out detection to obtain visual detection data, and based on the visual detection data, carrying out lane line analysis processing to obtain a lane line parameter (S201); calling a radar sensor (11) arranged on the mobile platform to carry out detection to obtain radar detection data, and based on the radar detection data, carrying out boundary line analysis processing to obtain a boundary line parameter (S202); and carrying out data fusion according to the lane line parameter and the boundary line parameter to obtain a lane detection parameter (S203). The lane detection method can better satisfy lane detection requirements in some special conditions.
La présente invention concerne un procédé et un appareil de détection de voie, un dispositif de détection de voie, ainsi qu'une plate-forme mobile. Le procédé comprend les étapes consistant à : appeler un capteur visuel (10) placé sur une plate-forme mobile pour effectuer une détection afin d'obtenir des données de détection visuelle, et sur la base des données de détection visuelle, effectuer un traitement d'analyse de ligne de voie pour obtenir un paramètre de ligne de voie (S201) ; appeler un capteur radar (11) agencé sur la plate-forme mobile pour effectuer une détection afin d'obtenir des données de détection de radar, et sur la base des données de détection de radar, effectuer un traitement d'analyse de ligne de limite pour obtenir un paramètre de ligne de limite (S202) ; et réaliser une fusion de données selon le paramètre de ligne de voie et le paramètre de ligne de limite pour obtenir un paramètre de détection de voie (S203). Le procédé de détection de voie permet de mieux satisfaire aux exigences de détection de voie dans certaines conditions spéciales.
一种车道检测方法、装置及车道检测设备、移动平台,方法包括:调用设置在移动平台上的视觉传感器(10)进行检测得到视觉检测数据,并基于视觉检测数据进行车道线分析处理,得到车道线参数(S201);调用设置在移动平台上的雷达传感器(11)进行检测得到雷达检测数据,并基于雷达检测数据进行边界线分析处理,得到边界线参数(S202);根据车道线参数和边界线参数进行数据融合,得到车道检测参数(S203)。车道检测方法可更好地满足一些特殊情况下的车道检测需求。
LANE DETECTION METHOD AND APPARATUS, LANE DETECTION DEVICE, AND MOBILE PLATFORM
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE DÉTECTION DE VOIE, DISPOSITIF DE DÉTECTION DE VOIE ET PLATE-FORME MOBILE
一种车道检测方法、装置及车道检测设备、移动平台
2020-07-23
Patent
Electronic Resource
Chinese
LANE DETECTION METHOD AND APPARATUS,LANE DETECTION DEVICE,AND MOVABLE PLATFORM
European Patent Office | 2021
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