Scissor linkage designs and methods of operation are disclosed. In one embodiment, a robotic limb includes a scissor linkage. In one embodiment, the scissor linkage includes a rotatable connection, two proximal links, and two motors configured to selectively rotate the two proximal links. Relative rotation between the two proximal links selectively controls extension, retraction, and rotation of the scissor linkage. Additional embodiments are related to scissor linkages including links designed to be have specific length relationships to avoid a singularity occurring during operation. In some embodiments, links may include torque transmissions to avoid singularities and/or to transmit torques to a distal portion of a scissor linkage for use in actuating other components including another scissor linkage arranged in series with first.
La présente invention concerne des modèles de liaison en ciseaux et des procédés de fonctionnement. Dans un mode de réalisation, un membre robotique comprend une liaison en ciseaux. Dans un mode de réalisation, la liaison en ciseaux comprend un raccordement rotatif, deux maillons proximaux, et deux moteurs configurés pour faire tourner sélectivement les deux maillons proximaux. La rotation relative entre les deux maillons proximaux commande sélectivement l'extension, la rétractation et la rotation de la liaison en ciseaux. Des modes de réalisation supplémentaires concernent des liaisons en ciseaux comprenant des maillons conçus pour avoir des relations de longueur spécifiques pour éviter une singularité survenant pendant le fonctionnement. Dans certains modes de réalisation, des maillons peuvent comprendre des transmissions de couple pour éviter des singularités et/ou transmettre des couples à une partie distale d'une liaison en ciseaux de façon à actionner d'autres éléments comprenant une autre liaison en ciseaux agencée en série avec la première.
SCISSOR LINKAGE DESIGN AND METHOD OF OPERATION
MODÈLE DE LIAISON EN CISEAUX ET PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT
2020-12-10
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / F16H Getriebe , GEARING |
Scissor arm, scissor lift and method for producing scissor arm
European Patent Office | 2024
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