In the present invention, a processor executes, in accordance with a program, the following processes: acquiring a steering torque, a vehicle speed, a steering angle, and a motor rotational speed; generating a base assist torque on the basis of the steering torque and the vehicle speed; generating a self-aligning torque compensation torque on the basis of the steering torque, the vehicle speed, the motor rotational speed, and the base assist torque; generating an active return torque on the basis of the vehicle speed and the steering angle; generating a motor loss torque compensation torque on the basis of the motor rotational speed; and generating a torque command value to be used for controlling motor driving, the generation being on the basis of the base assist torque, the self-aligning torque compensation torque, the active return torque, and the motor loss torque compensation torque.
Selon la présente invention, un processeur exécute, conformément à un programme, les processus suivants : l'acquisition d'un couple de direction, d'une vitesse de véhicule, d'un angle de direction et d'une vitesse de rotation de moteur ; la génération d'un couple d'assistance de base sur la base du couple de direction et de la vitesse du véhicule ; la génération d'un couple de compensation de couple à auto-alignement sur la base du couple de direction, de la vitesse du véhicule, de la vitesse de rotation du moteur et du couple d'assistance de base ; la génération d'un couple de retour actif sur la base de la vitesse du véhicule et de l'angle de direction ; la génération d'un couple de compensation de couple de perte de moteur sur la base de la vitesse de rotation du moteur ; et la génération d'une valeur d'instruction de couple à utiliser pour commander l'entraînement du moteur, la génération étant basée sur le couple d'assistance de base, le couple de compensation de couple à auto-alignement, le couple de retour actif et le couple de compensation de couple de perte de moteur.
プロセッサは、プログラムに従って、操舵トルク、車速、操舵角およびモータの回転速度を獲得することと、操舵トルクおよび車速に基づいてベースアシストトルクを生成することと、操舵トルク、車速、モータの回転速度およびベースアシストトルクに基づいて、セルフアライニングトルク補償トルクを生成することと、車速および操舵角に基づいてアクティブリターントルクを生成することと、モータの回転速度に基づいてモータロストルク補償トルクを生成することと、ベースアシストトルク、セルフアライニングトルク補償トルク、アクティブリターントルクおよびモータロストルク補償トルクに基づいて、モータの駆動の制御に用いるトルク指令値を生成することと、を実行する。
MOTORIZED POWER STEERING DEVICE, CONTROL DEVICE USED FOR MOTORIZED POWER STEERING DEVICE, AND CONTROL METHOD
DISPOSITIF DE DIRECTION ASSISTÉE MOTORISÉ, DISPOSITIF DE COMMANDE UTILISÉ POUR UN DISPOSITIF DE DIRECTION ASSISTÉE MOTORISÉ ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
電動パワーステアリング装置、電動パワーステアリング装置に用いられる制御装置、および制御方法
2021-02-18
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2019
|