A platooning control apparatus (10) of an own vehicle (1) is provided with a following control unit (4) and an acceleration/deceleration suppressing function (20). The following control unit (4) controls acceleration/deceleration of the own vehicle (1) using forward information of the own vehicle (1) and other vehicle information acquired through vehicle-to-vehicle communication. The acceleration/deceleration suppressing function (20) is provided with a first acquisition unit (5), a second acquisition unit (6), a determination unit (7), and a suppression control unit (8). The first acquisition unit (5) acquires first slope information (G2) of a lead vehicle (2A). The second acquisition unit (6) acquires second slope information (G1) of the own vehicle (1). The determination unit (7) determines on the basis of the first slope information (G2) and the second slope information (G1) whether or not to suppress acceleration/deceleration control by the following control unit (4). The suppression control unit (8) suppresses the acceleration/deceleration control by the following control unit (4) when it was determined to suppress the acceleration/deceleration control.
Appareil de commande de circulation en peloton (10) d'un véhicule propre (1) étant pourvu d'une unité de commande suivante (4) et d'une fonction de suppression d'accélération/de décélération (20). L'unité de commande suivante (4) commande l'accélération/la décélération du véhicule propre (1) à l'aide d'informations de marche avant du véhicule propre (1) et d'autres informations de véhicule acquises par l'intermédiaire d'une communication de véhicule à véhicule. La fonction de suppression d'accélération/de décélération (20) est pourvue d'une première unité d'acquisition (5), d'une seconde unité d'acquisition (6), d'une unité de détermination (7) et d'une unité de commande de suppression (8). La première unité d'acquisition (5) acquiert des premières informations de pente (G2) d'un véhicule de tête (2A). La seconde unité d'acquisition (6) acquiert des secondes informations de pente (G1) du véhicule propre (1). L'unité de détermination (7) détermine, sur la base des premières informations de pente (G2) et des secondes informations de pente (G1), s'il faut ou non supprimer une commande d'accélération/de décélération par l'unité de commande suivante (4). L'unité de commande de suppression (8) supprime la commande d'accélération/de décélération par l'unité de commande suivante (4) lorsqu'il a été déterminé de supprimer la commande d'accélération/de décélération.
自車両(1)の隊列走行制御装置(10)には、追従制御部(4)と加減速抑制機能(20)が設けられている。追従制御部(4)は、自車両(1)の前方情報と車車間通信で取得した他車両情報とを用いて自車両(1)の加減速を制御する。加減速抑制機能(20)には、第一取得部(5)と第二取得部(6)と判断部(7)と抑制制御部(8)とが設けられている。第一取得部(5)は先頭車両(2A)の第一勾配情報(G2)を取得する。第二取得部(6)は自車両(1)の第二勾配情報(G1)を取得する。判断部(7)は、第一勾配情報(G2)と第二勾配情報(G1)とに基づいて、追従制御部(4)による加減速制御を抑制するか否かを判断する。抑制制御部(8)は、加減速制御を抑制すると判断されたとき追従制御部(4)による加減速制御を抑制する。
PLATOONING CONTROL APPARATUS
APPAREIL DE COMMANDE DE CIRCULATION EN PELOTON
隊列走行制御装置
2021-03-18
Patent
Electronic Resource
Japanese
PLATOONING CONTROL APPARATUS AND CONTROL METHOD OF PLATOONING
European Patent Office | 2024
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